Versions à installer - Haply Developer Hub

3.5.7dernière

13 octobre 2026 à 20 h 15

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Points forts

Un stylet placé dans sa station d'accueil sur un encrier Minverse est désormais orienté directement dans l'axe du bras. L'angle d'inclinaison d'un stylet dans sa station d'accueil est passé de 135 à 180 degrés. Il s'agit de la seule différence visible par rapport à la version 3.5.6 dans une session par défaut par ailleurs inchangée — sans condition, sans activation explicite, pour tout utilisateur dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 ou supérieure. Détails dans la section Corrections.

L'orientation de l'appareil est désormais mise à jour en temps réel pendant une session : state.body_orientation régler l'appareil sur 20 Hz au lieu qu'il se bloque dès qu'une application commence à le piloter (Inverse3 / micrologiciel Minverse 7.9 ou plus récent, activé par défaut).

La réinitialisation d'un paramètre de l'appareil rétablit désormais les données réellement stockées par celui-ci. SUPPRIMER sur config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité et config/latéralité renvoie la valeur qu'il possède au moment de la mise sous tension, au lieu d'une constante d'usine intégrée au service lors de la compilation. Ainsi, un appareil enregistré comme « gaucher » ne se réinitialise plus en « droitier ».

Les modifications de configuration au niveau de l'appareil ne sont plus signalées sur le canal d'événements par défaut : auparavant, une seule écriture partagée concernant le montage ou l'orientation du corps déclenchait un mis à jour lors de la session pour chaque session détenant l'appareil, sans qu'aucune ne désigne l'appareil ; chaque session détenant l'appareil continue néanmoins d'être mise à jour à partir de son prochain instantané.

Améliorations internes

Nouveau paramètre devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms (valeur par défaut 50 ms, 0 le désactive (plage de 0 à 5 000) qui règle la lecture de l'orientation en temps réel ; le délai de détection de mouvement de l'appareil, fixé à 50 ms, constitue un seuil minimal effectif.

Un appareil dont le micrologiciel est antérieur à la version 7.9 affiche désormais un message d'avertissement distinct pour chaque consommateur d'orientation : ainsi, l'activation de devices/*inverse/query_orientation_on_idle Si vous utilisez une ancienne version du micrologiciel, un message vous indique que ce réglage n'a aucun effet, au lieu de ne rien signaler.

Un appareil qui cesse de fournir des données d'orientation à jour émet désormais un avertissement unique, au lieu de continuer indéfiniment à transmettre sa dernière valeur valide sans signaler aucun problème ; la valeur enregistrée reste inchangée, ce qui permet de continuer à utiliser l'appareil.

Une œuvre de config/mount ou de config/orientation_du_corps à portée de session continue d'être diffusée sur le canal d'événements par défaut, exactement comme auparavant ; seule la cause au niveau de l'appareil a été supprimée, et latéralité, mise à l'échelle du couple et compensation de la gravité conservent leurs annonces par session.

Corrections

Le calibrage de l'encrier Minverse réglait le stylet dans sa station d'accueil à un angle inférieur de 45 degrés à celui prévu. L'angle d'un stylet dans sa station d'accueil, défini lors de l'étalonnage de l'encrier, est passé de 135 à 180 degrés, et cette valeur est devenue le paramètre devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. Mesures effectuées le 22 septembre 2026 sur un Minverse équipé d'un stylet dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 : l'ancienne valeur de 135 degrés plaçait le stylo dans sa station d'accueil avec un décalage de 45 degrés ; l'estimateur de lacet devait donc le ramener progressivement (+42 à +50 degrés observés). L'écart résiduel est désormais d'environ 5 degrés. Indépendant du stade de publication : la procédure de calibrage de la station d'accueil s'exécute toujours. L'orientation publiée d'un stylo placé dans la station d'accueil varie donc de 45 degrés pour tous les utilisateurs dont la version du micrologiciel de la poignée est 1.3.1 ou supérieure. En dessous de ce seuil, le micrologiciel ignore la valeur et applique directement la pose complète ; ces utilisateurs ne constatent donc aucun changement.

state.body_orientation n'était mis à jour que lorsque l'appareil était inactif ; il se figeait dès qu'une application commençait à exercer des forces, et chaque utilisateur voyait s'afficher un instantané obsolète issu de la négociation initiale. Il est désormais interrogé par le temporisateur de mouvement existant et reste à jour pendant toute la session.

SUPPRIMER sur config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité et config/latéralité enregistrait une constante d'usine par-dessus la configuration d'origine propre à l'appareil ; ainsi, l'état « réinitialisation aux paramètres par défaut » et l'état réel à la mise sous tension divergeaient. config/latéralité reviendrait systématiquement à droit, quelle que soit la valeur enregistrée sur l'appareil. Les trois restaurent désormais la valeur stockée et ne reviennent à l'ancienne constante que pour un champ qui n'a jamais été lu depuis l'appareil.

Une seule modification de configuration au niveau de l'appareil générait un événement par session sur laquelle l'appareil était connecté, et la charge utile ne contient que session_id, profil et champ d'application, sans identifiant d'appareil. Un abonné ne pouvait donc ni attribuer une copie à un appareil ni dédupliquer l'ensemble. La diffusion par appareil est suspendue en attendant un remplacement adressé à l'appareil ; la mise à jour par session reste inchangée.

Modifications potentiellement incompatibles

SUPPRIMER config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité et config/latéralité modifient le sens d'une réinitialisation : la réponse et la valeur écrite correspondent désormais à la configuration enregistrée de l'appareil, et non plus à une constante fixe définie par le service. La structure des réponses reste inchangée, et les valeurs ne diffèrent que pour un appareil dont la configuration enregistrée diffère de la constante d'usine. Toutefois, une intégration qui supposait des constantes littérales (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / droit) affichera des valeurs différentes.

state.body_orientation Il conserve sa forme exacte et sa valeur, mais la signification de ses valeurs change : un champ qui était effectivement statique pour un client en diffusion continue évolue désormais à 20 Hz. Un consommateur qui le traitait comme une constante après la connexion observe désormais un nouveau comportement, sans activation explicite.

Un abonné `:10020` qui n'a pas été explicitement activé ne reçoit plus de notification `session-updated` pour `config.mount` ou `config.body_orientation` lorsque cela est dû à une écriture à portée de l'appareil., et l'ancienne portée plate orientation_du_corps, qui n'est plus prise en charge, suit désormais le même chemin plutôt que d'être acheminée vers le canal par défaut. Migration : Cessez de considérer l'événement comme le déclencheur de la mise à jour, et lisez plutôt la valeur dans l'instantané de session, qui continue d'être mis à jour pour chaque session détenant l'appareil, sans aucune activation explicite. Les événements équivalents à portée de session, ainsi que les annonces latéralité / mise à l'échelle du couple / compensation de la gravité, ne sont pas concernés.

L'orientation affichée d'un stylet dans sa station d'accueil varie de 45 degrés. Simple rappel : il s'agit d'une correction de bogue, publiée dans la section « Points forts et corrections ». Signalé ici car la valeur observable change sans activation explicite pour tous les utilisateurs dont le micrologiciel de la poignée est en version 1.3.1 ou supérieure ; toute personne ayant calibré sa propre application selon l'ancienne référence de 135 degrés doit donc effectivement procéder à une migration. Aucun changement de forme.

Dépréciations

Aucune nouvelle dépréciation n'a été apportée dans cette version. devices/*inverse/query_orientation_on_idle devient redondant dès que le nouvel intervalle d'interrogation est différent de zéro, mais il est volontairement pas marqué obsolète dans la version 3.5.7 — cette dépréciation est prévue pour la version 3.6.

3.5.6

24 septembre 2026 à 20 h 21

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Points forts

Les paramètres de configuration associés à un appareil s'appliquent désormais à chaque session client associée à cet appareil, et non

uniquement celle qui a effectué la saisie. Une deuxième visionneuse se rafraîchit automatiquement dès la réception de son événement mis à jour lors de la session, au lieu d'interroger le service à intervalles réguliers — exactement un événement par session active, et jamais deux pour l'auteur de l'écriture.

L'emplacement physique d'installation d'un appareil peut désormais être communiqué au client, au lieu que le service renvoie systématiquement l'installation configurée lors de la session. L'étiquette indiquant laquelle des deux vous consultez est désormais exacte par défaut, quel que soit le format de sortie.

Lorsqu'un appareil conserve sa propre référence de montage, le service la suit. Auparavant, le service renvoyait une valeur capturée au démarrage de l'appareil, sans jamais la réexaminer. Il peut désormais actualiser cette référence à la demande, au rythme de rendu propre au client — avec une limitation de débit côté service afin qu'un client rapide ne puisse pas saturer la liaison avec l'appareil — et signaler le changement une fois que le montage a réellement pivoté.

Améliorations internes

Correction automatique expérimentale de la dérive en lacet de la poignée. Un nouveau module de service permet de corriger la dérive en lacet inertielle de la poignée VerseGrip sans fil : il ajuste le lacet absolu de la poignée en fonction du mouvement de l’ Inverse3 e appairé ou du Minverse auquel elle est fixée ; une fois que toutes les conditions de qualité sont remplies, il enregistre une seule correction dans le micrologiciel de la poignée. Il est livré désactivé, n'est accessible que lorsque le commutateur d'adhésion expérimentale est activé, et comporte un commutateur d'exécution qui ramène immédiatement chaque poignée active à l'état désactivé dès qu'on l'actionne — ce qui n'est pas facultatif pour un composant qui écrit dans le micrologiciel d'un appareil.

Une configuration visant l'ensemble des appareils à la fois est désormais une opération « tout ou rien ». L'ensemble de la sélection est validé (capacité du micrologiciel et disponibilité de chaque appareil) avant que le moindre appareil ne soit modifié ; ainsi, un parc comportant des micrologiciels hétérogènes ne peut plus se retrouver partiellement basculé à cause d'une erreur sur le deuxième appareil.

Les accusés de réception du micrologiciel des poignées sont désormais suivis par requête. Un emplacement de résultat partagé unique faisait que deux demandeurs simultanés pouvaient perdre la réponse de l'autre, et une même valeur ambiguë signifiait à la fois « refusé » et « rien pour l'instant » — ce qui pouvait transformer un refus en une avalanche de tentatives. Chaque requête est désormais associée à son propre jeton ; une requête qui n’a jamais été transmise n’enregistre rien, et une réponse perdue entraîne un échec au lieu de bloquer le système. Le balayage qui assure ce suivi ne coûte rien lorsqu’aucune requête n’est en attente.

L'étalonnage de la station d'accueil Inkwell n'est pas affecté par les nouvelles vérifications de capacité du micrologiciel des stylets. Le branchement d'un stylet déclenche un réétalonnage complet de la position, ce qui est correct pour chaque stylet livré, quelle que soit la version du micrologiciel ; ce processus est explicitement exempté du seuil minimal de capacité introduit pour les corrections de cap calculées, et cette exemption est précisée au point d'appel plutôt que déduite.

Corrections

La réinitialisation de la compensation de gravité rétablit désormais la véritable valeur par défaut au lieu de surcompenser.

Malgré son nom, le champ facteur_d'échelle de config/compensation_de_la_gravité n'est pas un multiplicateur : il s'agit de la masse supplémentaire de charge utile de l'effecteur terminal, en kilogrammes, que l'appareil compense en plus de son propre poids. La réinitialisation prenait ce nom au pied de la lettre et rétablissait le facteur « neutre » 1, soit une charge fantôme d'un kilogramme ; après une réinitialisation, l'appareil poussait donc la poignée vers le haut, ce qui ne correspond pas au comportement d'un appareil qui vient d'être connecté. La réinitialisation renvoie désormais la valeur par défaut réelle : compensation activée avec facteur_d'échelle à 0, ce qui signifie que l'appareil supporte son propre poids et ne comporte aucune charge utile. Si votre application utilisait la réinitialisation pour augmenter l'intensité de la compensation, définissez plutôt explicitement la valeur souhaitée.

La réinitialisation de la fonction « retour à l'origine » permet désormais de la réactiver réellement. La réinitialisation de config/retour_à_l'accueil avait fini par désactiver la fonction « retour à l'état d'origine » tout en indiquant à l'appelant qu'elle était activée ; une réinitialisation rétablit désormais réellement la valeur d'usine (activée), et la valeur que votre application lit ensuite correspond à celle que l'appareil utilise effectivement.

Une écriture de configuration ou d'orientation au niveau d'un appareil ne laisse plus les autres clients avec des données obsolètes. Avant la version 3.5.6, une écriture qui concernait l'appareil lui-même — partagée par chaque session détenant cet appareil — ne rafraîchissait que la configuration du client à l'origine de l'écriture, et les routes au niveau de l'appareil n'étaient rafraîchies pour personne. Tout autre client sur le même appareil continuait d'afficher l'ancienne valeur jusqu'à ce qu'il interroge le service. Chaque session détentrice est désormais informée.

Une tentative d'amarrage répétée à la station Inkwell ne s'interrompt plus après un seul échec. L'état d'un amarrage précédent persistait d'un amarrage à l'autre, de sorte que le deuxième amarrage considérait son premier échec comme la fin de sa fenêtre de nouvelles tentatives. La fenêtre de nouvelles tentatives est désormais réinitialisée à chaque tentative d'amarrage.

Correction d'une condition de concurrence sur les données lors du cycle de mise à jour de l'appareil VerseGrip sans fil. L'identifiant de l'appareil pouvait être réattribué par le thread de connexion alors qu'un chemin de préparation le lisait sous un verrou différent. L'identifiant est désormais capturé une seule fois sous le bon verrou, et tous les chemins ci-dessous, y compris les refus, fonctionnent à partir de cette copie.

Correction d'un problème de désynchronisation dans la préparation des messages sur quatre émetteurs sans fil VerseGrip. Quatre voies d'envoi de messages regroupaient leur charge utile et leur somme de contrôle, puis demandaient l'envoi sans acquérir le verrou d'écriture ; deux émetteurs pouvaient donc se chevaucher dans le tampon partagé.

Modifications potentiellement incompatibles

Aucun changement n'a été apporté à l'API, au format de transmission ou aux paramètres. La sortie par défaut est identique, octet par octet, à celle de la version 3.5.5 ; aucune route n'a été supprimée ni déplacée ; l'API C publique n'a subi aucune modification ; et aucune clé de paramètres n'a été renommée, supprimée ou dotée d'une nouvelle valeur par défaut. Les applications qui activent volontairement les interfaces d'aperçu ou expérimentales du SDK doivent toutefois effectuer un travail de migration pour ce cycle, notamment un changement de niveau de commutateur et la suppression d'un ensemble de jetons ; chaque étape est documentée dans le journal des modifications techniques qui accompagne cette version.

La réinitialisation de la compensation de gravité renvoie une valeur différente de celle de la version 3.5.5. Aucun champ, aucune route ni aucune forme de réponse n'a changé, mais une application qui comptait sur la réinitialisation pour écrire un facteur_d'échelle de 1 prend désormais la valeur d'usine 0; la compensation reste activée dans les deux cas. Définissez explicitement la valeur plutôt que de compter sur la réinitialisation ; voir la correction ci-dessus.

La réinitialisation de la fonction « Retour à l'origine » laisse désormais cette fonction activée, et non désactivée. Aucun champ, aucun itinéraire ni aucun type de réponse n'a changé, mais une application qui comptait sur la réinitialisation pour désactiver la fonction « Retour à l'origine » la trouve désormais activée. Si c'est ce dont vous avez besoin, désactivez-la explicitement après une réinitialisation ; voir la correction ci-dessus.

Les clients recevront des notifications de configuration supplémentaires. Une application qui partait du principe qu'un événement mis à jour lors de la session S'il n'en recevait auparavant qu'en raison de sa propre écriture, il en recevra désormais également un lorsqu'un autre client modifie un appareil que tous deux détiennent, suivi d'un rendu complet de la configuration. C'est la conséquence voulue de la diffusion décrite plus haut ; un client qui se contente de relire les données à la réception de l'événement n'a besoin d'aucune modification.

3.5.5

10 septembre 2026 à 23 h 09

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Points forts

Le SDK dispose désormais d'un canal dédié aux versions bêta. Les versions bêta passent par deux

étapes préalables à une version stable : d'abord les versions alpha internes, puis les versions bêta publiées, qui mûrissent

avant d'atteindre la version stable. Chaque version stable est désormais précédée d'une version bêta validée.

Les versions préliminaires ont été renommées : les versions préliminaires internes, auparavant numérotées

X.Y.Z-develop.N, deviennent X.Y.Z-alpha.N, suivies de X.Y.Z-bêta.N sur la chaîne bêta.

Conformément aux règles de priorité de la numérotation sémantique, l'ancienne nomenclature plaçait les versions « develop » avant les versions « beta » ; le changement de nom corrige définitivement cet ordre.

Les étiquettes de version (tags) sont désormais précédées du préfixe v (v3.5.5 au lieu de 3.5.5). Les deux formes restent valables pour

l'historique existant.

Améliorations internes

Renforcement du processus de publication : chaque version — qu'elle soit stable ou préliminaire — suit désormais le même processus rigoureux, déclenché manuellement et subordonné à la réussite des tests ; l'ensemble du nouveau pipeline de publication a été testé de bout en bout avant sa mise en service.

Accélération du cycle de rétroaction : le délai de l'intégration continue pour les modifications courantes a été réduit d'environ trois quarts, tandis que la matrice complète de tests multiplateformes continue de conditionner chaque promotion vers une version — la couverture avant la publication d'une version reste inchangée.

Mises à jour des dépendances tierces pour les outils et le packaging du SDK : crate Rust serde 1.0.228 → 1.0.229 (mise à jour du correctif du fichier de verrouillage uniquement), l'outil de publication version sémantique 25.0.8 → 25.0.9, et l'image de base du conteneur Alpine 3.20 → 3.24.

Corrections

Aucune correction n'a été apportée au produit pour ce cycle : aucun bogue n'a été détecté ni corrigé dans la version 3.5.4, et le code du produit n'a subi aucune modification. Les notes de version générées automatiquement mentionnent quelques corrections apportées au pipeline de publication lui-même ; celles-ci ont permis de consolider une infrastructure entièrement nouvelle avant sa mise en service et n'ont aucune incidence sur les SDK déployés.

3.5.4

26 août 2026 à 22 h 20.

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3.5.4202626)

Améliorations internes

force_bench : mode d'exécution à blanc (dry-run) sur matériel, avec l'option --no-embedded-sim (5f00182)

force_bench : détection des blocages réels du service et validation de l'option --mode (57d6a06)

force_bench : mise à disposition de l'interface en ligne de commande (CLI) pour la planification, les sessions et la liste des débits pour les analyses périodiques (6f842b5)

force_bench : correction de la fusion incohérente des métriques multisessions (d054310)

force_bench : correction d'une condition de concurrence liée au verrouillage du mode m5 et d'une lecture de télémétrie sur le mauvais appareil (f4ef266)

force_bench : générateur en boucle ouverte cadencé — balayage de débit, formes d'onde, modes position/M5 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench : validité du générateur à chaque étape — enregistrer et exclure, sans interrompre l'exécution (7fdf03c)

force_bench : envoi du fichier session.configure à chaque client multisession lancé (dcc44d4)

force_bench : empêche le changement de mode m5 de basculer vers un centre obsolète (52d1678)

force_bench : ne cède plus l'exécution à chaque itération d'attente active (48d51ed)

force_bench : afficher la télémétrie en direct avant les exécutions en mode position/m5 (a6e2dab)

force_bench : cède le contrôle à l'exécuteur à la fin de l'attente active cadencée (907413f)

http : rend la capture « serial-io expert » compatible avec la méthode GET sans effet secondaire (d907b63)

protocole : évite une allocation importante de mémoire sur la pile lors de la copie du journal des E/S série (a3ee03b)

protocole : corrige le précédent [secure] de /expert/status, ajoute une tâche à faire (726fe72), clôt le ticket n° 330

protocole : documenter expert/serial_io comme définitivement sans garde, ajouter des tests unitaires (aa5dd0b)

protocole : exposition de la capture des E/S série Inverse3 pour les suites de validation (4d4990a)

protocole : corrige l'emplacement de [[maybe_unused]] pour Clang (95ee7f0)

protocole : corrige l'erreur de compilation liée à un paramètre inutilisé dans read_payload (029d13b), ferme #ifdef

protocole : conditionne la mise en attente RX serial-io de Inverse3 à armed() (7bb5aa6)

protocole : alloue l'anneau `serial_io_log` sur le tas, de manière paresseuse, lors de la première initialisation (9a23139)

protocole : renvoie les repères de séquence (watermarks) à partir de `copy_since` dans `serial_io_log` (820e7c3)

protocole : achemine toutes les données reçues (RX) de Inverse3 via un point de capture unique (78a12d8)

protocole : empêche la capture « serial-io expert » de se désactiver immédiatement (ac4d0b0)

protocole : marque les captures RX de serial_io_log avec l'en-tête réelle, et non bytes[0] (804f0bb)

Corrections de bogues

docs : ajoute les entrées du cycle du journal des modifications 3.5.4, harmonise le registre des dettes techniques (4e240ed)

perf : augmente de 4 à 30 la limite maximale par défaut du nombre d'envois en cours de traitement par le dispatch (741a7d0)

3.5.3

6 août 2026 à 21 h 10.

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3.5.3202606)

Améliorations internes

core/log : ajout de la forme de macro haply_* au formatage différé (cf7dbfc), clôture du ticket n° 271

core : ajout de primitives de pivot et de composition/inversion de transformation (01080f6), clôture du ticket n° 283

périphériques : mise en cache de l'orientation du corps 0xE4 et routage de trigger_mode (#265) (4864700)

périphériques : compensation côté service du repère du capteur IMU 0xE4 (#286) (e6d877c), clôture de tapi-prototype-firmware#87

dispositifs : mise à jour de body_orientation lors de l'étalonnage de l'inkwell (#268) (89b190b), clôture des tickets #286 #286 #286

appareils : séparation de l'orientation du corps en temps réel (0x0C) et de référence (0xE4) (#286 #315) (638487a), clôture des tickets #268 #266 #268

http : alignement des réponses de protocole non prises en charge sur 422 (e0e7638), clôture des tickets #293, #293 et #295

http : migration des « échos de transformation » et des entrées SDF vers des modifications compatibles avec Euler (#279, #280, #291) (bb29404)

http : réinitialisation du montage de l'appareil sur « Delete scope=device » (#265) (f6bf26b), clôture du ticket #286

modules::navigation : ajout du mode « embrayage » sur le verrouillage de déplacement (conditionnel, désactivé par défaut) (4b69eed), clôture des tickets #308 #308 #283 #308

modules::navigation : entrées de boutons avec `prevent_default` ; `force_scale` pour l'embrayage ; navigation par maintien pour la bulle (fb216aa), clôture des tickets n° 317, 318, 316, 317 et 318

modules::navigation : plafonds max_motion/force_scale de l'embrayage (a946088), clôture du ticket n° 316

modules::navigation : commutateurs permettant de désactiver les fonctionnalités en miroir, tous deux activés par défaut (b6ee0c0), fermeture du ticket n° 318

modules::navigation : modification des paramètres par entrée dans inputs[] ; la bulle émet status.engaged (ba2058f), clôture le ticket n° 318

protocole : découpage du fichier de capacités, porte d'amortissement, remontée de la base (30d7d5d), fermeture du ticket n° 293

protocole : table des capacités + émetteur unique de non-prise-en-charge (289382e), clôture des tickets n° 293 et 295

protocole : mise en place de home_return + pen_attached via la table (8a05d20), clôture du ticket n° 293

protocole : introduction de fw_version et migration des vérifications de version (38c2cae), clôture du ticket n° 293

sérialisation : application du masque du bouton de préhension dans les passes de session v3.1 (7b93e35), clôture du ticket n° 316

sérialisation : émission d'Euler concernant les rotations de `config.mount` sous `euler.output` (#268) (f6b54a2)

sérialisation : émission d'Euler sur les rotations de transform sous euler.output (96c6cc9), clôture du ticket n° 283

sérialisation : affichage du zoom autour du pivot de l'espace de travail sur set_transform (#309) (c1d08fc), clôture du ticket #280

sérialisation : aplatissement de trigger_mode pour config/body_orientation (#265) (8781b8a), clôture le ticket #268

sérialisation : promotion des paramètres de transformation dans `serial_options` par session (#280) (03b2fd6)

sérialisation : séparation de config/mount en portée + body_orientation (#265) (5618839), clôture #280

sérialisation : transmission des options de session via les sorties et mise en forme de la restructuration imbriquée (#279, #280) (59984ce), clôture du ticket #265

sérialisation : unification du décodage de « configure » pour WS et HTTP (#280) (6076917)

sessions : ajout d'un mécanisme générique de verrouillage de mouvement avec précalcul au moment du désengagement (c8d2a93), clôture du ticket n° 304

sessions : ajout de live_motion, progression du verrou de mouvement à chaque tick (conditionnel) (d29013c), clôture des tickets #308, #304 et #308

sessions : ajout d'observateurs de session au niveau du gestionnaire avec transmission dans la boucle principale (83e76ef), clôture du ticket n° 284

sessions : ajout de la réaffectation du montage et du zoom de l'espace de travail autour du pivot (294d6e8), clôture des tickets #265, 297, #272 et #304

sessions : ajout d'une plage d'événements « config.body_orientation » à l'espace de noms ; avertissement concernant l'entrée héritée « values » (3f70047), clôture du ticket n° 320

sessions : ajout de la source d'aperçu « config/mount » et du routage des déclencheurs (#265) (5d11dbf), fermeture du ticket #268

sessions : stockage/chargement du montage de l'appareil dans l'espace de montage (#265) (4cec178), fermeture de #292

sessions : généralisation de `set_workspace_transform_around` avec retour du pivot (0b242a2), clôture du ticket n° 309

sessions : masque du bouton de préhension + mécanismes de superposition force_scale (836ef2f), clôture du ticket n° 316

sessions : attribution du profil client (72a8f34) aux graphiques de session de Tracy, clôture du ticket n° 258

sessions : routage de la plage de montage + espaces de stockage virtuels (#265) (9a4e7f4), clôture post-#286 #293

sessions : atténuation de la force_scale par session (aperçu) (bff66ad)

Corrections de bogues

ci : épinglage de la chaîne d'outils de publication pour rétablir les journaux des modifications (72c6773), ticket n° 313 clôturé

correctif de compilation pour la nouvelle version de Glaze (e2c53d3)

dépendances : mise à jour du crate Rust « nix » vers la version 0.31 (b3b9a84)

périphériques : conditionnement du protocole de configuration de sécurité au niveau du goulot d'étranglement de l'envoi (b8e8401), fermeture du ticket n° 295

appareils : protection des modifications apportées aux paramètres de sécurité en fonction de la version du micrologiciel et de l'étalonnage (5ad5128), clôture du ticket n° 295

dispositifs : maintien de la connexion filaire de l'inverse3 pendant la fenêtre de stabilisation du réveil (4afed45)

dispositifs : maintien de la connexion filaire de l'inverse3 pendant la fenêtre de stabilisation du réveil (79c2b66)

appareils : suppression de la notification de batterie [secure] sur les poignées Verse filaires (ea54a1a), clôture du ticket n° 314

http : vérification de l'étalonnage pour les écritures de sécurité au niveau de la session (89f9cd7), clôture des tickets n° 295 et n° 293

http : intégration des rotations d'Euler aux conventions de session (#288) (97cf203)

inverse_ux : limitation du traitement de calibration_notifier à Minverse (418913f)

nettoyage de la durée de vie pour éviter les plantages (e7b3785)

modules::inverse-ux : envoi systématique d'un message « calibration-failed » lorsque le micrologiciel se bloque (3841d06)

modules::inverse-ux : nouvel appairage après le remplacement d'un appareil appairé (cf85707), clôture le ticket n° 278

modules::sdf : intégration de la transformation d'Euler SDF aux conventions de session (#291) (9741ac6)

modules::sdf : orientation des formes SDF dans le repère de coordonnées du client (c29e4f2), fermeture du ticket n° 276

protocole : suppression des conditions de concurrence sur la durée de vie des temporisateurs qui provoquent le plantage ou le blocage du service (0cb019b), clôture du ticket n° 303

protocole : vidage des tampons de série à l'ouverture du port afin d'identifier les appareils remplacés à chaud (b8724d9)

protocole : protection des rappels client du micrologiciel contre les conditions de concurrence lors de la mise au rebut des appareils (3d795bb), clôture du ticket n° 303

protocole : réécriture de l'API d'orientation IMU 0xE4 avec énumération typée et format de transmission correct (8733ec0)

Retour à la page d'accueil pour activer et désactiver la fonction « inverse3x » via le hub BIA (f435454)

service : répartition adaptative désactivée par défaut (9415638)

service : arrêt du service ordonné, limité et sans conditions de concurrence (ff888d7), dossier n° 303

sessions : centrage des préréglages *_centré* sur le centre réellement accessible (ad6e726), clôture n° 321

sessions : abandon de la mise à jour automatique de la limite de l'espace de travail SIGGRAPH lors d'un changement de montage (2df1654)

sessions : ignorer la fermeture forcée de la session lors de la fermeture d'un appareil encore piloté par une session active (e1f9ff7), clôture du ticket n° 324

sessions : empêcher la fonction start() d'effacer les options de série négociées lors de la connexion (#290) (27e27d8)

sessions : réinitialisation de la vitesse de transformation de l'espace de travail après l'appel à `set_transform` (133c3ad), clôture du ticket n° 280

websocket : décodage des commandes selon les conventions de la session émettrice (#289) (1b24049), clôture le ticket #265

Améliorations des performances

core/log : adaptation des macros haply_* afin que fmt::format soit ignoré lorsqu'elles sont désactivées (672a87a), clôture du ticket n° 270

modules::sdf : pré-calcul du SDF une seule fois lors de la création plutôt qu'à chaque tick (15350c5), clôture du ticket n° 277

3.5.2

19 juin 2026 à 21 h 24.

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3.5.2202619)

Améliorations internes

dispositifs::inverse3 : suivre mode_de_contrôle via la notification d'état de la FSM du micrologiciel (cc2daa9)

événements : ajout de l'événement « device-protocol-deprecated », émis sous « gate » dans « warn_if_deprecated » (ec704f6), clôture le ticket n° 234

événements : ajout des macros d'émission d'événements (9ad8531), clôture du ticket n° 185

inverse_ux : ajouter le déclencheur « button_b » du menu gestuel à l'événement de la fenêtre contextuelle d'échelle (5fc7ab5)

modules::inverse-ux : protocole de notification et de sécurité v2 (FW >= 7.7.0) (3929372), clôture des tickets n° 234, 255 et 254

protocole : enregistrer les codes du micrologiciel sous forme d'octets préfixés par 0x (49a4001)

sérialisation : ajout d'une passerelle expérimentale, distincte de la version « preview » (58426f3), clôture du ticket n° 234

sérialisation : ajouter l'étape « rate_dispatch » pour tarif/expédition/* (2289e34), ferme n° 241

sérialisation : mise à jour de Glaze vers la version 5.7.2 (20c8705), clôture du ticket n° 260

serialization : mise à jour de Glaze vers la version 6.5.1 (b5885af), clôture du ticket n° 260

serialization : mise à jour de Glaze vers la version 7.3.3 (545376d), clôture du ticket n° 260

sérialisation : découpler les portes d'étape des chemins d'API (af22d01), clôture #259

sérialisation : préparation préalable de la compatibilité entre Glaze 5 et 7 sur la version 4.4.3 (592fb5e), clôture du ticket n° 260

sérialisation : renommer le fichier « version » du premier message en config.version (c33cf82), ferme n° 258

sérialisation : À faire pour la refonte différée du câblage de sécurité (da06d7c), clôture #237 #237

service : ajouter une configuration de sécurité au niveau de la session avec restauration de la base de données à la fermeture (e55362e)

service : ajout de l'API HTTP et WS pour les instantanés de configuration de sécurité v3.1 (d973ff6)

service : implémenter la partie « service » de l'auto-mise à l'échelle de l'espace de travail F1-F3 (a512ea7)

service : relier les fonctions SET/RESET de la configuration de sécurité à la liaison série du micrologiciel (9c1a40e)

sessions ; http ; événements : négociation de la version lors de la connexion, déployée progressivement dans la version « Preview » (229fbc6), ferme #261 #258

paramètres : déployer progressivement les paramètres de réglage du débit en tant que fonctionnalités expérimentales (76de901), clôture #259

Corrections de bogues

core : initialisation à zéro du tampon « apply-json » des paramètres pour GCC 13 -O3 (efd0e00)

appareils : rétablir la détection des firmwares 7.1 et supérieurs sans configuration de réinitialisation d'usine (6d43b38), clôture #222

moteur : empêcher la contre-pression de renoncer à tort aux répartitions de ticks (690c588), ticket n° 241

inverse_ux : rétrograder les journaux de débogage de grip_hook au niveau « trace » (cff1446)

inverse_ux : conditionner l'activation de grip_hook à une session de contrôle active (eb19c5d)

modules::inverse-ux: normaliser les notifications héritées (FW < 7.7.0) vers la v2 (eb9b6ff), ferme #234

modules::navigation : empêcher le scintillement de la force d'auto-suivi à la surface (152df00), clôture #269

protocole : rétablissement des canaux de sécurité 0xBB de la famille B, convertis en famille A (6b97234), ferme n° 234

sérialisation : déplacer le correctif de sécurité vers la version v3_1 et adopter la superposition générique des correctifs (186fa52), clôture #259

sérialisation : rétablir extension_data du prototype de grip dans le snapshot (142ba92), ferme #263

sessions : protection de `try_get_device` contre un moteur singleton nul (d584dcc)

seuil de vitesse - cône plus large - bouton de calibrage à activer (ed366a0)

Améliorations des performances

force_bench : suppression de la limitation de la fréquence d'images (bb52166)

force_bench : boucle de performance synchrone + métriques JSON (46686c1)

force-bench : améliorer la lisibilité de la sortie (b8cfa89)

3.5.1

28 mai 2026 à 22 h 32.

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3.5.1202628)

Améliorations internes

core/gates : backoff_time_gate + compteur de hits supprimés (cc989c0), clôture #244

core/gates : streak_gate + variantes à clé (748f419), ferme n° 244

appareils : ajouter un indicateur de charge à la poignée Wireless Verse Grip (6482bd6)

appareils : interroger l'état de mouvement de l'inverse3 à 20 Hz (bfc160d)

appareils : utiliser la sérialisation v3.1 pour le journal de débogage de l'instantané prêt (0c59c26)

http : autoriser la méthode GET sur une route exacte pour les paramètres avancés et obsolètes (2b5f037)

http : conditionner la visibilité de GET /settings en fonction d'un indicateur (4f013d8), clôture #251

modules::inverse: dénoncer associé à.auto derrière la barrière mode_aperçu (1f7f0e1), ferme n° 230

sérialisation : ajouter l'indicateur global mode_aperçu pour les champs de préversion (422e822), ferme n° 230

sérialisation : ajout d'une représentation d'Euler aux quaternions v3.1 (c32dd6b), clôture du ticket n° 239

sérialisation : constructeur explicite quaternion + opérateur d'affectation du cœur (677ed6f)

sessions : autoriser une limitation du débit des réponses en flux inférieure à la milliseconde (9a42719)

sessions : amélioration de /sessions v3.1 derrière la version « Gate Preview » (6c1c8f2)

paramètres : promouvoir Divers/Obsolète en tant que paramètre avancé (b3528d7)

Tutoriels : prototype de vérification de trame pour la réponse en flux (6b57c39)

Corrections de bogues

command_processor : empêcher le changement de mode lors du passage de Force à Position (d754ef1), ferme #232

command_processor : séparer la vidange ponctuelle en ligne du contrôle géré par ZOH (5960498), clôture #117

core::gates : la porte temporelle à clé respecte la dernière période pour chaque hit (c73b86a)

détection : consolidation du journal de la première injection de extra_ports (57e21d7)

détection : journalisation par port conditionnée via keyed_gate (04b8d54), ferme n° 243

appareils : ne marquer le « wireless verse grip » comme prêt qu'après avoir saisi les informations relatives à la poignée (dfd7d5d)

appareils : limiter le débit de définir_les_données_d'extension au wireless verse_grip (011d5a0)

http : le sélecteur d'appareil accepte « #1234 » et « 1234 » comme identifiant d'appareil (1452c10)

http : suppression du champ de contexte inutilisé qui bloquait la compilation de la version macOS (-Wunused-private-field) (5345989)

modules::inverse-ux : appariement automatique lorsque 1 Inverse3 s + 1 grip sont connectés (41b3024), ferme #227 #227

modules::inverse-ux : désactiver les appariements automatiques lorsque la topologie dépasse 1↔1 (e4fb80c)

modules::inverse: respecter la substitution force_attached lors de l'étalonnage Minverse (e24bf84), ferme n° 224

modules::inverse: ci-joint de paired_with toujours [secure] pour le Minverse et lors du premier POST (cafb574)

modules::inverse-ux : registre d'appairage par appareil Inverse3 ↔ VerseGrip (ac63d2a), ferme n° 224

modules::inverse: les routes POST et DELETE associé à renversent l'état ci-joint calculé (a751208)

Empêcher l'affichage répété d'avertissements lorsque le service tente de détecter un appareil non-WVG comme s'il s'agissait d'un WVG (17ad373)

protocol::inverse3 : gestion des charges utiles de notification 0xBA de longueur variable (61f7b1f)

service : appliquer les classes du sélecteur d'appareil en parallèle à index (2d6422a)

service : conserver l'expression du sélecteur d'appareil dans les messages 404 (d2c4626)

sessions : apply_preset réinitialise le montage à valeurs par défaut / avant du bras (a333da8), ferme n° 240

sessions : retour à la cible locale lorsque l'ID intersessionnel est inconnu (14367ed), clôture #239

sessions : réponse à l'instantané complet via `force_render_full_state` entre sessions (8afc646)

sessions : respecter l'exécution : [secure] sur session.configure.serialization (3458af0)

sessions : conserver la configuration de l'appareil qui a été effacée lors de l'application des préréglages valeurs par défaut / avant du bras (698008b), ferme n° 252 et n° 253

sessions : réinitialiser le montage à l'identité pour les préréglages valeurs par défaut / avant du bras (a0a2b29), ferme n° 240

sessions : rétablissement de la réponse WS sur l'instantané en débit limité (787a656), clôture du ticket n° 248

sessions : maîtriser le chemin critique de réception WS sous une charge de simulation soutenue (e4e55d0)

Améliorations des performances

command_processor : raccourci WS pour la réception des lots de contrôle uniquement (92bb4e8), clôture #241

moteur : faire converger le taux de répartition adaptatif avec un amortissement AIMD (b8fc1c8), ferme #249

main_loop : prise en charge de la file d'attente ASIO avec un plafond de ticks en temps réel (8d77823)

sérialisation : mise en cache des options de prévisualisation dans une structure statique (8698636), clôture #241

sessions : réduction de la contention sur session::_mutex dans les chemins critiques (bf117c8), clôture des tickets #241 et #242

sessions : ajouter le marqueur « Tracy » Portée locale aux appels de session (7404990)

3.5.0

23 avril 2026 à 16 h 57

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Il s'agit de notre plus importante mise à jour depuis la refonte de l'API, il y a un an. La version 3.5.0 introduit une couche mathématique 3D unifiée, une prise en charge complète de Minverse, un flux d'événements typé, une API de paramètres complète et une interface HTTP plus épurée — sans compter une année de corrections de bogues et d'améliorations en matière d'ergonomie.

Points forts

Couche mathématique 3D unifiée — un pipeline de transformation modulable doté de primitives de premier ordre pour la base de l'appareil (frame), la transformation de montage, la transformation de l'espace de travail et la transformation de navigation, ainsi que des conversions explicites entre les espaces local, de session, d'application et interne.

Navigation par bulles — naviguer dans de vastes espaces de travail virtuels à travers des zones de forme définie (primitives SDF), avec un contrôle du débit proportionnel à la vitesse, une détection des collisions tenant compte de l'hystérésis et une dérive optionnelle vers le curseur. Entièrement configurable via HTTP et WebSocket, avec aller-retour dans l'espace de l'application.

Flux d'événements typé — un canal d'événements WebSocket dédié au cycle de vie des appareils, aux alertes de sécurité, à l'étalonnage, à la batterie, aux avertissements relatifs à la fréquence de contrôle et aux avis de dépréciation.

API de paramètres — un système complet de paramètres clé-valeur comprenant des opérations CRUD HTTP, des indications de type, des contraintes de plage et des descriptions, qui remplace l'ancien fichier de configuration imbriqué.

Configuration cohérente des appareils — un seul ensemble d'enregistrements HTTP pour chaque appareil : base, monture, préréglage, transformer, filtres, latéralité, mise à l'échelle du couple, compensation de la gravité, Retour à l'accueil.

Étalonnage synchronisé de Minverse et du stylet — l'appareil et son stylet s'étalonnent désormais ensemble ; l'étalonnage reste verrouillé tant qu'une poignée n'est pas physiquement fixée.

Améliorations de l'ergonomie pour HTTP — sélecteurs d'appareils par index (cibler un appareil par son index, sans avoir besoin d'un identifiant), structure unifiée de requête et de réponse partagée avec WebSocket, enveloppe {ok, erreur, données} à activer (?format=json) et des sélecteurs de session génériques.

Nouvelles fonctionnalités

Appareils

Minverse — prise en charge officielle incluse dans cette version : détection, séquence de préparation, notifications de sécurité et flux d'étalonnage synchronisé.

Ruko et Kingfisher sont désormais reconnus comme des modèles officiels de poignées.

Prise en charge des simulateurs d'appareils — détection et communication avec des appareils simulés par logiciel, parallèlement au matériel réel.

Protection contre les boucles de connexion — les ports défaillants sont automatiquement bloqués ; réinitialisation avec POST /ports/{port}/reset.

Signal indiquant que le stylet est bien fixé — détection fiable de la mise en place et du retrait de la poignée, avec système anti-rebond.

Sessions, commandes et WebSocket

Filtrage et persistance des profils de session — les sessions indiquent un nom de profil et la version du SDK requise, que le service conserve d'une reconnexion à l'autre ; les clients et les outils de surveillance peuvent filtrer et cibler les sessions en fonction de ce profil.

Mise en file d'attente des commandes par session — une session lente ne peut plus bloquer une autre.

Dictionnaire explicite de `configure` pour les commandes ponctuelles — base, préréglage, monture, force_gate, amortissement par appareil, ainsi que profil et base par session, désormais tous regroupés dans configurer — aligné sur le dictionnaire de configuration de sortie, de sorte que ce que vous envoyez corresponde à ce que vous relisez.

Montage d'appareil personnalisable — choisissez un préréglage d'espace de travail intégré (valeurs par défaut, avant du bras, bras_avant_centré, LED avant, led_avant_centré) ou envoyez une transformation explicite ; toute modification manuelle du montage fait automatiquement basculer le préréglage sur personnalisé.

Champs de commande nommés — position, vecteur, angles, couples remplacent le tableau générique valeurs.

définir les couples angulaires remplacer définir_couple_angulaire (le singulier est déprécié).

Extensions des trames de session — Les trames de session v3.0 et v3.1 contiennent désormais des objets extensibles config, État et statut; les nouveaux champs de sortie comprennent force_du_curseur, position_du_curseur, couples angulaires actuels, position_angulaire_actuelle, domaine_de_contrôle, mode_de_contrôle, transformer, vitesse_de_transformation, des config.* enrichis et état.sécurité (masqué par défaut).

Mises à jour partielles des transformations — N'envoyez que les sous-champs que vous souhaitez modifier (position, rotation, échelle) pour le montage, l'aménagement de l'espace de travail et le mode de navigation.

HTTP

GET / — version du service.

GET/POST/DELETE /paramètres et /paramètres/* — API complète de paramètres clé-valeur.

GET /sessions/{session} et GET/POST/DELETE /sessions/{session}/profile.

GET /devices?session=<selector> — convertit les coordonnées des appareils dans l'espace d'application d'une session donnée.

Sélecteurs d'appareils par index — citez n'importe quel appareil à l'aide de son index, sans connaître son identifiant (/inverse3/0/... pour le premier Inverse3; inverse... (pour tous les appareils de la gamme Inverse).

Structure unifiée de requête et de réponse — Les corps POST/GET utilisent les mêmes structures JSON données_de_commande comme WebSocket ; le code écrit pour un protocole de transport fonctionne avec l'autre.

Enveloppe facultative via ?format=json sur n'importe quelle route ; /paramètres* et GET /retour_à_la_page_d'accueil utilisent {ok, erreur, données} par défaut. Utilisez ?format=simple pour obtenir la structure brute.

Caractères génériques dans les sélecteurs de session — * (une suite de caractères) et ? (un seul caractère) dans les noms de profil.

Sélecteurs décodés en pourcentage — %2A, %3A, etc. sont décodés avant le routage.

Événements

Flux d'événements dédié WebSocket sur communication/événements/port.

24 catégories d'événements types, notamment le cycle de vie des appareils, la sécurité (freinage d'urgence, détection de corps étrangers, calage), les échecs d'étalonnage, les alertes liées à la batterie, les avertissements de session, la fréquence de commande faible ou critique, la validation des entrées et les avis de dépréciation.

Observabilité

Messages de journalisation transmis à Tracy, avec des couleurs correspondant à chaque niveau, lors du profilage.

Zones Tracy sur chaque gestionnaire HTTP.

Événements liés aux statistiques de temps de la boucle principale.

Répertoire de journalisation et nom d'hôte du serveur configurables (adapté à Docker).

À venir dans la version 3.6

Effets haptiques SDF (SDF HFX) — les bases ont été posées dans la version 3.5 (module, cycle de vie, sérialisation des commandes et de l'état fournie par les modules), et l'API publique sera fournie avec une documentation complète dans la version 3.6.

Améliorations

Filtrage des oscillations de force — détection des oscillations par axe, récupération progressive en 8 étapes, vote d'entrée avec hystérésis et fenêtres de relâchement asymétriques.

Filtre « force-gate » à l'exécution — configurable à l'aide de configure.force_gate.gain via WebSocket ou HTTP, avec une valeur par défaut persistante.

Fréquence maximale de la boucle principale portée à 32 kHz pour les applications de précision.

Frais d'utilisation WebSocket réduits — les sous-champs de transformation dont la valeur par défaut est l'identité (position = 0, rotation = identité, échelle = 1) sont omis par défaut dans la sortie, ce qui réduit la taille des charges utiles et rétablit la compatibilité avec la limite de 4 Ko imposée aux messages des anciens paquets Unity. Deux paramètres avancés (sérialisation/champs_explicites, sérialisation/forcer_la_transformation_complète) réintègrent tous les champs pour les consommateurs qui en ont besoin.

Réduction du temps d'exécution de la boucle principale — le traitement des messages WebSocket ne bloque plus le cycle de la boucle principale pendant l'analyse JSON et l'envoi sur le réseau ; la planification des cycles de session a été déplacée avant la sérialisation des réponses.

Par défaut, les serveurs sont limités à localhost — activez l'accès au réseau à l'aide du paramètre communication/lier_toutes_les_interfaces.

Les caractères génériques des sélecteurs d'appareils utilisent la syntaxe du préfixe (par ex. inverse correspondent à tous les appareils de la gamme Inverse).

Les commandes d'amortissement ont été déplacées dans l'objet configurer, à côté de force_gate.

La journalisation à fichiers rotatifs remplace l'ancienne méthode, avec un répertoire configurable.

Commandes et informations d'état fournies par les modules — les modules peuvent intégrer leurs propres commandes, champs de configuration et informations d'état dans la trame WebSocket sans modifier le schéma de base.

Corrections

Une année de corrections de bogues ; les plus importantes sont répertoriées ci-dessous.

Vitesse de session irrégulière dans certaines conditions.

GripHook (Verse Grip Stopper) ne se relâchait pas correctement lorsqu'aucune simulation n'était en cours.

Les délais d'attente « Inverse3 » étaient trop courts et provoquaient des boucles de déconnexion sur les appareils à démarrage lent.

Arrêt incorrect du service « Windows » — le serveur HTTP n'était pas toujours vidé lors de l'arrêt.

Boucle de reconnexion lorsque le service envoyait des commandes non prises en charge aux anciennes versions du micrologiciel.

L'énumération des appareils Bluetooth saturait le journal sur les systèmes équipés d'adaptateurs Bluetooth.

Blocage lors des redémarrages successifs du service.

Problème de connexion de la souris sans fil Verse Grip sur les ordinateurs portables Ubuntu après la mise en veille et la reprise.

La prise en charge du Verse Grip sans fil sous Linux et macOS bascule désormais correctement vers la solution de secours lorsque la première tentative de détection échoue.

Emplacement du fichier de configuration sous macOS — la configuration est désormais enregistrée dans ~/Bibliothèque/Application Support/ au lieu de suivre la mauvaise voie.

Gestion du signal SIGSEGV sous Linux et macOS — le processus ne se bloque plus sur les signaux fatals lorsque la capture des plantages multithread est activée.

Écrasement des commandes entre sessions — les commandes de configuration d'une session pouvaient être remplacées sans avertissement par celles d'une autre ; elles sont désormais filtrées et fusionnées correctement.

Commandes de sonde remplaçant la configuration — les sessions de surveillance (par exemple, Haply Hub) qui envoient position_de_la_sonde n'écrasent plus silencieusement les modifications apportées aux paramètres de base, aux préréglages ou aux profils en attente.

Affichage des poignées prototypes — le matériel prototype s'affichait à tort comme une poignée standard au lieu d'une poignée personnalisée.

La convention de matrice `set_basis`, héritée, est à nouveau respectée pour les clients qui n'avaient pas encore effectué la migration.

L'impulsion de force Inverse3 lors de la déconnexion d'une session ne génère plus de pic de force résiduel.

Condition de concurrence WebSocket en cas de perte de connexion lors de cycles rapides de connexion et de déconnexion.

`session_id` WebSocket était sérialisé sous la forme 0 dans certaines charges utiles sortantes.

Sur Windows, --niveau-journal est désormais respecté lorsqu'il est associé à --dev (auparavant, il était réinitialisé en silence à débogage).

Dépréciations

Ils sont toujours opérationnels, mais ils seront supprimés dans une prochaine version majeure. Les réponses comportent un champ avertissement_de_dépréciation le cas échéant.

| Obsolète | Remplacement |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| POST /compensation_gravitationnelle | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| POST /torque_scaling | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /paramètres/communication/série/activé |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | API des paramètres |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | API des paramètres |

| WebSocket command_data.values | position, vecteur, angles, couples |

| WebSocket définir_couple_angulaire | définir les couples angulaires |

| WebSocket position_du_curseur_de_sonde | position_de_la_sonde |

| WebSocket définir_l'origine_des_coordonnées | fichier de configuration prédéfini |

| WebSocket définir_la_base au niveau de la session | configuration de base |

Notes de compatibilité

Aucune rupture de compatibilité majeure par rapport à la version 3.4.19. Deux remarques mineures concernant les intégrations existantes :

Les points de terminaison HTTP obsolètes incluent désormais un champ avertissement_de_dépréciation dans la réponse — les clients qui valident rigoureusement les schémas de réponse doivent accepter ce champ supplémentaire.

Le champ valeurs de WebSocket données_de_commande est obsolète, mais il est toujours analysé ; privilégiez les champs nommés.

Tutoriels et documentation

Nouveaux tutoriels: 05 Contrôle de position, 06 Combiné (Inverse3 + Verse Grip), 07 Base et montage, 08 Configurateur HTTP à distance, 09 Contrôle à distance via WebSocket, 10 Écouteur de flux d'événements.

Nouvelle variante Glaze de chaque tutoriel C++ (cpp-glz/), en plus de la variante existante nlohmann/json.

Tous les tutoriels réécrits pour l'API v3.1 (port 10001, fichier de configuration prédéfini, champs de commande nommés, fonctions utilitaires print_state()).

Retrait de l'ancien tutoriel « Verse Grip Stopper », remplacé par le nouveau tutoriel « Combiné ».

Mise à jour de la documentation publique dans les guides du SDK, la documentation de référence de l'API et les pages consacrées au matériel.

Version 3.5

Points forts

Améliorations internes

Corrections

Modifications potentiellement incompatibles

Dépréciations

Points forts

Améliorations internes

Corrections

Modifications potentiellement incompatibles

Points forts

Améliorations internes

Corrections

3.5.4202626)

Améliorations internes

Corrections de bogues

3.5.3202606)

Améliorations internes

Corrections de bogues

Améliorations des performances

3.5.2202619)

Améliorations internes

Corrections de bogues

Améliorations des performances

3.5.1202628)

Améliorations internes

Corrections de bogues

Améliorations des performances

Points forts

Nouvelles fonctionnalités

Appareils

Sessions, commandes et WebSocket

HTTP

Événements

Observabilité

À venir dans la version 3.6

Améliorations

Corrections

Dépréciations

Notes de compatibilité

Tutoriels et documentation

Version 3.4

Version 3.3

Version 3.2

Version 3.1

Version 3.0

Version 2.2

Version 2.1

Version 2.0

Version 1.1

Version 1.0