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Firmware de l'appareil

Haply Il s'agit d'un firmware officiel destiné aux appareils, qui apporte les dernières fonctionnalités, des améliorations de performances et des mises à jour de stabilité. Il est conçu pour permettre aux développeurs et aux utilisateurs avancés de maintenir leurs appareils en parfait état de fonctionnement.

v7.9.0

Date de sortie 8 septembre 2026 18 h 05

Notes de mise à jour

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (08/09/2026) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

calib : refus de verrouillage des profils magnétiques ambigus sur tous les appareils autocalib (7685f13)

imu : détection d'un cache BNO055 obsolète au lieu de renvoyer une position fixe (f1d261f)

imu : suppression de la barrière sim-frame pour permettre à l'autocalibrage X2 d'accéder au service (00bf7fd)

IMU : maintenir MINV dans l'état de synchronisation de mise à jour de l'IMU précédent (c71686e)

imu : lecture de « fusion gravity » non seulement dans INVH, mais aussi dans INV3/X2 (e8e4c2c), fermeture de #ifdef

imu : Récupération d'un BNO055 bloqué au démarrage et suppression de l'attente indéfinie (5ff000a)

imu : Restauration de la porte du mode sim-frame lors de la mise à jour des quaternions INV3/X2 (ae38bc5)

imu : suppression du lacet à gauche — la multiplication à droite altère la valeur de l'inclinaison (3e84b3e)

inverseh : application de l'origine de l'espace de travail au plan de référence du capteur avant le retournement (cc3d6e4)

inverseh : désactivation complète de la calibration d'Inkwell (b099c09)

inverseh : le retour à la base est abandonné après deux tentatives ; détection de pliage désactivée (ef302f9)

inverseh : réinitialisation de la gestion PWM, manque de PWM disponibles pour l'auto-étalonnage (9073b2f)

invh : autocalib — rejet d'un verrouillage automatique ambigu ; exportation du profil calib + visualisation (6f407b7)

Permet de tester DIGITALWRITEFASTER0/1 en mode natif (c82315f)

Restauration du torque de notification/transfert de l'anneau dans l'ISR verrouillé (08acc14)

Configuration : les requêtes manuelles adressées à l'IMU reçoivent une réponse directement depuis l'état, sans passer par le FSM (0881f2d)

Configuration : fourniture de la valeur 0x0C dans la mémoire cache des capteurs de MINV pour que le concentrateur puisse les détecter (1a89716)

outils : test de correspondance de l'espace de travail — maintien de la force du suiveur 0N, vérification de l'engagement, astuce en cas d'inaccessibilité : « soft skip » (3782c7a)

Fonctionnalités {#features}

imu : mise à jour en temps réel de la cinématique et de la direction de compensation de la gravité (f898ac0)

inverseh : verrouillage du lacet de l'IMU ; outil d'alignement du point zéro à double balayage (9aa34fd)

inverseh : Compensation de la gravité pour le cardan de l'effecteur terminal de 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh : numéro de modèle 8 et position d'origine enregistrée (7b0e448)

inverseh : alignement du point d'origine en un clic ; point d'origine aligné en position d'attente (70d4754)

inverseh : recalibrage du point d'origine de l'espace de travail ; interface graphique de capture des mouvements de la main (9f29a11)

inverseh : rapport sur le point d'origine EE au centre de l'espace de travail commun fusionné (de663db)

inverseh : arrondi du point d'origine de l'espace de travail ; désactivation des valeurs par défaut des fonctions de sécurité (ef83de3)

inverseh : Origine de l'espace de travail v2 — Enregistrement à partir de la position de référence d'attente après l'étalonnage automatique (autocalib) (b28afe8)

inverseh : Origine de l'espace de travail v3 — Historique des modifications apportées à la bande de lacet (1e084e7)

inverseh : Origine de l'espace de travail v4 — Calibrage à l'aide des valeurs de référence en temps réel (c626550)

inverseh : Origine de l'espace de travail v6 — Capture issue de la spécification de l'image finale (6a22557)

invh : Compensation de la gravité du cardan S_M = 24 g, mesurée expérimentalement (339651a)

invh : refonte complète de la compensation gravitationnelle — fusion des capteurs gravitationnels, GIMBAL_M, réglage à l'exécution, masses des liaisons ajustées manuellement (d1d7d64)

minv : modification permettant de redéfinir la broche du bouton de calibrage pour le prototype initial (8b86a9f)

Configuration : ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - Relecture différée du BNO (3cc7175)

Configuration : fourniture passive des quaternions 0x0C à partir du cache cinématique (2a829e7)

outils : ajout d'un workflow permettant d'enregistrer des données JSON dans `pulse_stats` et de capturer une ligne de base (8a81b8e)

outils : balayage de l'espace de travail combiné (WS + direct-serial) et visualisation 3D (0db48e8)

outils : portage fidèle de la démo Hub GEL pour les paires combinées (ca8484c)

outils : démo du gel — Gizmo selon les coordonnées XYZ et plan du gel surélevé (47b853f)

outils : démonstration sur gel pour les paires combinées (service WS + variante directe-série) (38d1dc0)

outils : Gel Runner — Boucle de reconnexion du service et recherche dynamique des périphériques (74533a1)

outils : visualisation du gel — affichage des axes XYZ (triade) uniquement au point d'origine, décalage du gel de 10 mm vers le haut (b033ee6)

outils : visualisation du gel — vue par défaut avec l'axe X à droite et l'axe Z vers le haut (6f51f8e)

outils : visualisation du gel — marqueur d'origine, limites de l'espace de travail, étiquettes sur les côtés de l'appareil (ec5bb37)

outils : paquet GelDemo — ouverture automatique des visualisations, script de packaging (0b3b717)

outils : prise en charge des périphériques génériques — exploration automatique des tests de moteurs, légende dynamique du gel (09a4b4c)

outils : éléments visuels de style « Hub » pour la démo Gel (8607e1c)

outils : éléments visuels de style « Hub » pour la démo Gel (74aa825)

outils : test du moteur — modification de la plage de couple à +/-400 mNm (91f2abd)

outils : coureur Hub GEL natif pour les paires combinées (Rust) (6cb88c7)

outils : interface graphique de test de couple par moteur pour la détection du bruit (3c3c820)

outils : test de correspondance de l'espace de travail pour deux appareils couplés (bd367cb)

Améliorations des performances {#performance-improvements}

Appliquer la communication « Notification/Handoff Ring » une fois par trame au lieu de l'ISR de contrôle du courant (013e0c5)

Mise en cache de la taille du tableau « flag » au lieu d'appeler vector::size() à chaque accès (9bfc493)

Écriture directe dans le registre GPIO pour les broches de synchronisation ISR de l'ADC-ETC (34716a8)

Exécuter les notifications et les appels « Ring Talk » via Hand-off uniquement lorsqu'une activité est en cours (0398b23)

imu : échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (8085b2a)

Calculer à l'avance l'inverse du rapport de démultiplication au lieu de le diviser à chaque mise à jour de l'actionneur (d75e148)

Réduction des appels redondants à sin/cos et des copies dans `vector_add` en cinématique (7c9989b)

En cinématique, utiliser la fonction sincosf() à la place des appels individuels à sinf() et cosf() (8878714)

Téléchargement complet

Téléchargements complets disponibles pour cette version :

Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseX

Artéfact : inverse-firmware_InverseX.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseH

Artéfact : inverse-firmware_InverseH.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Inverse3

Artéfact : inverse-firmware_Inverse3.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Minverse

Artéfact : inverse-firmware_Minverse.zip

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