Haply Developer Hub - Téléchargements et documentation sur la technologie haptique

7.6.0le plus récent

28 mai 2026 à 15 h 09

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🔖 Version 7.6.0

Corrections de bugs

Ajouter une détection progressive des fronts descendants pour éviter les sauts de bras lors d'un débranchement ou d'un rebranchement rapide (a2f7c36)

a modifié le lire_capteur_de_consommation_système fonction correspondant à l'implémentation matérielle (dae3505)

ci : installation de g++ pour les tests natifs de PlatformIO (b30c1ea)

ci : prise en charge de Python 3.12, configuration compatible UTF-8, sortie des commandes « spell » et « coverage » (dc73195)

ci : rétablissement de la tâche de publication unifiée pour les versions stable et bêta (a29ad61)

ci : scission de la version en release_stable (automatique) et release_beta (manuelle) (4e197d9)

contrôleur : ajouter IDLE_CURSOR_HOLD_ENABLED pour désactiver le maintien PID des articulations au repos (e3f3164)

contrôleur : appliquer le repli en cas de délai d'inactivité de communication à l'état de contrôle de la position du curseur (462f2c4)

contrôleur : conserver le mode de contrôle lors du traitement des requêtes STATUS_DATA (dff4f51)

ebrake : verrouillage HP commun, ancrage à déclenchement après capture, maintien en zone FOD (faf2603)

foaw : précalcul + sommes incrémentielles + résidu de terminaison anticipée (fcf445f)

fod, idle, cursor : amortissement du déplacement dans l'espace de travail virtuel, mur de proximité des articulations, trajectoire du couple au ralenti (5efe7c1)

fod : ajout d'un seuil de maintien de l'impact lors du préchargement (dd6962c)

fod : détection des risques liés à la rigidité des applications et intégration de la sécurité à haute rigidité (d2cef3c)

fod : interface utilisateur claire après la publication et message d'erreur en cas de perte du flux hôte (0654afc)

fod : profil de force de glissement clair en cas de délai d'expiration de l'hôte (1a29dff)

fod : suppression de l'amortissement des murs virtuels aux jonctions et découplage de la télémétrie JS (3430aa1)

fod : porte à ressort d'assistance et télémétrie (a193562)

fod : désactivation de l'assistance par ressort du verrouillage après un HARD/PANIC en zone limite (c3b30fb)

fod : réduction de la valeur de HELD_VMAG_STATIC pour maintenir la traînée lente en état maintenu (1d35bd7)

fod : réinitialisation du profil après la sortie, réglage de la précharge, porte d'impulsion (0bdc566)

fod : préchargement, effacement après libération, anneau de profil et portes de maintien (b9115ff)

fod : réduire le temps de maintien en dessous du seuil et le temps de maintien en précharge à 2,5 s (34b48b7)

fod : ignorer la contrainte RELEASED_STATIC lors d'un contact lent de l'utilisateur (1256759)

fod : atténuer l'amortissement et la décroissance au repos de l'espace de travail virtuel Minverse (2f7dc51)

fod : désactiver la sécurité de préchargement lors du contact de démarrage forcé de la session de l'application (6319f12)

fod : augmenter la précontrainte, réinitialiser et effacer le profil en cas de faible force (24e2ed1)

fod : réglage de FOD_V_HARD et de la tonalité de notification d'erreur FOD (bb839b4)

fod : Télémétrie de sécurité V8, tableau de bord et réglage de la précharge (9ea6592)

fod : préchargement des alarmes « veto » [sécurisé] avec tampon glissant de position lente (1a7aa15)

Position de maintien plus ferme pour le frein de maintien - le voyant LED reste orange fixe en position de maintien (c157c81)

idle-hold : retour en position de repos de la porte en mode veille, réinitialisation du compteur d'inactivité aux fronts de la veille (75c2700)

idle : rétablissement du retour à la base par étapes en version bêta, suppression des temporisations de 10 secondes (36effb5)

inkwell : désactiver la sécurité pendant 1 seconde après l'étalonnage de référence (abb971a)

nouveau protocole et nouvelle logique (ccabc88)

Notifications : adaptation des trames de données des blocs 0xBA/0xBB à une taille fixe de 5 octets (997bd85)

oscillation à grande vitesse près du ressort (13bf721)

perf : transfert robuste entre les itérations flash et bench (491a9ec)

Alimentation : prévention de la gigue lors d'un débranchement/rebranchement rapide (79e9f29)

Empêcher les FOD lorsque l'appareil est replié (faba81e)

Supprimer la partie relative à minverse dans les capteurs de l'encrier de lecture (140a6c7)

Supprimer le test de l'alimentation électrique (a092dcc)

safety-ux : maintien du curseur au repos pour Inverse3/X2, désactivation de l'amortissement de l'espace de travail virtuel Minverse, télémétrie V10 et tableau de bord (90f7b95)

Sécurité : rampe de relâchement de 15 secondes tenant compte de la force + amortissement actif pendant la récupération (077b318)

Sécurité : rampe f_allow de 3 secondes après la libération + intégration à la télémétrie + tableau de bord (55ae284)

sécurité : ajout d'un échafaudage GAFE (avec barrières) + amortissement HELD_SLIP adapté à la prise de chute (31e9b74)

sécurité : ajout d'un détecteur de prise en main avec fonction « tremblement » + détection active de la sonde (57af2ba)

sécurité : ajouter un observateur de perturbation du courant du moteur au détecteur de préhension (e3444ee)

sécurité : mise en place d'une rampe de sécurité après les pics de secousse en état de relâchement (d424d17)

Sécurité : le déclenchement de PANIC se reproduit après la libération du bouchon (9c6a50e)

sécurité : détection d'une nouvelle prise à partir d'un mouvement continu et d'indices de prise (3b082ed)

Sécurité : désactiver le détecteur d'oscillation pour les résultats positifs [secure] d'ORB (b6aa6d6)

Sécurité : désactiver l'amplification des oscillations et ajouter un détecteur d'assistance à la stabilité RMS (336f090)

Sécurité : extension des messages d'erreur de sécurité et de la télémétrie du tableau de bord (7a01706)

Sécurité : verrouillage PANIC fixe avec déverrouillage par mouvement de l'utilisateur + rampe de 15 secondes après le déverrouillage (49912bd)

Sécurité : profil de force FOD, aide à la stabilité, barrières de hauteur et de vitesse (0b0130a)

Sécurité : mise à jour de la rampe post-lancement FOD, de la télémétrie et du tableau de bord (43da714)

Sécurité : expérience utilisateur après la libération des FOD, voyants d'erreur et signal haptique Minverse (852dca3)

Sécurité : logique de profil de force après le déclenchement et contrôle des risques liés aux ressorts articulés (3536c2c)

Sécurité : dispositif anti-oscillation de la porte avec temps d'arrêt séparé (6132a49)

Sécurité : renforcement du contrôle des oscillations MINV en cas de rigidité élevée (d68f28a)

sécurité : HELD_SLIP (veto rebond gel) + amortissement gradué avec boost (01a8b3b)

Sécurité : réduire la valeur Kp du frein de stationnement et la force de précharge de base (2ea9aff)

sécurité : intégrer l'ancienne fonctionnalité « stability-assist » dans FOD sous le nom HAZARD_STABILITY (945d134)

Sécurité : vanne de déblocage du frein électrique MINV HARD et nettoyage des débris (b24772a)

Sécurité : profil de force après relâchement, télémétrie du loquet, relâchement du frein de stationnement (793ecf2)

Sécurité : seuils de rampe post-publication et configuration résiliente (984c11e)

Sécurité : rampe post-lancement, contrôle strict de la vitesse et télémétrie (d09e1c7)

sécurité : ajustement de la valeur f_allow dans RELEASED_STATIC pour réduire le temps de latence lors du relâchement de la poignée (923ce88)

Sécurité : réactivation de la fenêtre contextuelle standard FOD et ajout d'un indicateur de saisie en attente (6e67ea4)

Sécurité : réactivation du détecteur d'oscillation dans l'en-tête FOD (a2d5a98)

Sécurité : reprise de la prise à partir de RELEASED_STATIC en utilisant la force brute et le mouvement de l'hôte (2b52f16)

Sécurité : réduction des déclenchements de sécurité [secure] en mode veille sur MINV (ba7f249)

Sécurité : amélioration de la courbe de décroissance de la force de sortie, de la télémétrie et des outils du tableau de bord de sécurité (8e5249e)

Sécurité : retirer le détecteur de perturbations de courant du système de préhension (5f4f270)

sécurité : retirer la barrière FOD G (bruit du moteur), démonter le GAFE, optimiser le FOAW (a2aa1b3)

sécurité : détection de mouvement sur le front montant + suivi des interactions tenant compte de la force pour la stabilité HELD (e56cbae)

Sécurité : réglage des seuils FOD d'Inverse3X et des données télémétriques de maintien/reprise de la poignée (d88c15d)

sécurité : utiliser la vitesse FOAW pour la détection des tremblements, régler la sensibilité (23d7222)

sécurité : frein X2/Inverse3 HARD — amortissement uniquement avec coupure de Kd à la limite de l'articulation (14481b5)

sécurité : valeur FSM fmag nulle pendant HARD/PANIC pour libérer HELD_STATIC en mode de maintien de sécurité (5dc9ad4)

Choc assisté par ressort (inv3) et vibration assistée par ressort (inv3x) (e5b1a58)

Télémétrie : affichage de la rampe d'exclusion de la position initiale du ressort de l'articulation sur le tableau de bord (594da0a)

seuil pour X2 car la valeur Hw est différente (e9e6728)

seuil pour X2 car l'adresse matérielle est différente (45c4dca)

outils : ajout de scripts de test de balayage et de position des freins, avec des améliorations apportées aux outils de sécurité et de gestion des corps étrangers (FOD) (fb01cf7)

outils : ajout de vecteurs de force et de graphiques en temps réel de puissance/vitesse dans la visionneuse de l'espace de travail (7a474e0)

outils : ajout de scripts pour la capture des limites de l'espace de travail, la carte SLAM et la visualisation en direct (c83e30c)

outils : appliquer les dimensions du périphérique Inverse3 aux limites intérieures de l'espace de travail (05220e8)

outils : intégrer la visualisation en direct de l'arbre de décision FOD avec WS stable (17bcc55)

outils : sérialisation JSON compatible avec les valeurs NaN dans le tableau de bord de sécurité (efc29a0)

outils : orienter la boîte intérieure de l'appareil avec la profondeur le long de l'axe Y (a7273ac)

Caractéristiques

perf : test de performance de la latence TAPI + suite de tests de régression (8cd3432)

protocole : ajout d'une notification push pour les changements d'état du FSM (496a305)

Amélioration des performances

Calculer la vitesse FK, jacobienne et EE une fois par image via FrameState (d9a87cf)

Calculer la vitesse FK, jacobienne et EE une fois par image via FrameState (895d967)

Firmware de l'appareil

Version 7.6

Corrections de bugs

Caractéristiques

Amélioration des performances

Version 7.5

Version 7.4

Version 7.3