Haply Developer Hub - Téléchargements et documentation sur la technologie haptique

7.4.0le plus récent

14 janvier 2026 à 14 h 41

Tous les téléchargements (3)Voir les détails

🔖 Version 7.4.0

Corrections de bugs

Fixer la fréquence de mise à jour du capteur à 15625 au lieu de 32k. Fixer le seuil de vitesse pour le retour. Fixer certains commentaires tours par seconde -> radians (434b0d7)

Connexions UART accélérées et gestion de l'affichage à l'écran sur 3x (c31ed8d)

Ajout d'une machine à états lors de la reconnexion de l'alimentation (8dcd4e3)

Ajout de transitions à l'état de contrôle de la force du curseur (fe962ee)

Créer un indicateur pour séparer les sécurités high_vel_damp et not_maintained_damp (9dfea8f)

amortissement interne par défaut à 0 (d5a28fc)

Suppression de certains journaux inutiles (14ce17c)

Amélioration de la stabilité de l'assistant de réglage pour Minverse (e9bbe75)

ensemble d'amortissement global sans mappage à la force (5c48581)

Passer en mode veille lorsque vous retirez le câble USB pendant une simulation (inv3x) (07f411b)

Rampe gravitationnelle sur la botte (1f5a638)

Amélioration de la détection des vibrations et ajout d'une LED violette pour signaler toute instabilité détectée - Ajustement du seuil de vitesse pour la sécurité (7a98bf4)

Mise en œuvre du point de calibrage init (87596aa)

Valeur inkwell pour les anciens et nouveaux cardans (déjà disponible en version stable) (630a472)

Valeurs minimales pour le nouveau cardan sans rayures (e736533)

finif manquante (c0c4c35)

Absence d'activation du drapeau pour le dispositif de sécurité anti-manipulation (f59ebf3)

Placer l'ifdef manquant pour compléter le CI (df9a6ba)

Limitation de la récupération en boucle infinie et amélioration du comportement de récupération (00e33b5)

redéfinition de l'utilisation de la connexion UART (c83f47f)

Le comportement returnToHome dépend de l'endroit où vous vous trouvez afin d'éviter tout trajet impossible pour l'appareil (3d9e272).

sécurité pour les bras croisés (5a00fa7)

sécurité dans le calcul des couples pour le 3x (3500e34)

Sécurité dans le calcul des couples par rapport à la force appliquée (37824ea)

safetySpeed dans tous les États (b82e8d7)

Message d'assistance à la stabilité (bd61057)

Amélioration de la stabilité (84c9804)

modification du seuil pour la sécurité (a9af535)

Amélioration de l'expérience utilisateur pour la stabilité (6a3e657)

valeurs pour la sécurité et un meilleur amortissement - modifient également légèrement l'expérience utilisateur en matière de stabilité (0ca4ddc)

Caractéristiques

ajout d'un amortissement interne sur inverse3, nous pouvons également le modifier au moment de l'exécution (578a4c5)

comm pour activer/désactiver le retour à la page d'accueil (4607637)

communication pour configurer l'aide à la stabilité (5fdf85d)

activer/désactiver rth (1be6f0a)

amortissement interne contrôlé par la simulation (expérimental) (b77439e)

Amortissement interne à la fin d'une session de simulation (d3bdc48)

sécurité pour oscillation (584de31)

softwareDebugger implémenté (af0e7b0)

stabilityAssist : détection et traitement de l'instabilité modifiés - LED rose pour avertir d'une démonstration instable (a8b5d27)

Débogage UART entre INV3 et un autre teensy4.1 (ce77da9)

Amélioration des performances

vectflag déterministe en préallouant de l'espace mémoire lors de l'initialisation et en interdisant le redimensionnement à l'exécution dans operator[]. (3d09b4e)

Firmware de l'appareil

Version 7.4

Corrections de bugs

Caractéristiques

Amélioration des performances

Version 7.3