nouveau générateur de projet global UML, toujours en train d'essayer de trouver la meilleure méthode d'analyse pour tout inclure(a03084d)
maintenant le teensy ne lit le compteur que jusqu'à 8, et affiche un message d'erreur en cas de défaut du capteur.(d2bd48f)
La broche d'alimentation est maintenant lue en utilisant l'ADC pour mesurer la tension et elle est comparée à 1000 pour affirmer que l'entrée d'alimentation est valide.(2998dae)
refactoriser les états de simulation + corriger le comportement des led lors du passage du contrôle de force au contrôle de position dans la même simulation(9a42161)
essayer de faire fonctionner le firmware à 32kHz. perf : Amélioration des performances de vectflags en évitant les copies de chaînes inutiles et en mettant en cache le pointeur de tableau.(3dae4f7)
Amélioration des performances
Les fonctions AG sont divisées en 6, ce qui permet de mettre à jour AG toutes les 6 images. Tout semble fonctionner à 31,25(4234ae8).
optimisation de la classe de robot et de robot_math.(55ffca1)
moins de copie de matrice quand ce n'est pas nécessaire + pas de double transposition plus de...(8e129b7)
réécriture de robot.location_joint aux normes c/c++(c91bc66)
La classe robot peut maintenant fonctionner à 32kHz.(648ca23)
la classe robot a maintenant une fonction transpose_no_copy pour la rendre plus rapide !(3833e2c)
La classe robot ne fait plus de comparaisons de chaînes à je ne sais combien de khz..... Et nous nous rapprochons de 32kHz : 26kHz atteint.(ea30402)
