Fixer la fréquence de mise à jour du capteur à 15625 au lieu de 32k. Fixer le seuil de vitesse pour le retour. Fixer certains commentaires tours par seconde -> radians (434b0d7)
Connexions UART accélérées et gestion de l'affichage à l'écran sur 3x (c31ed8d)
Ajout d'une machine à états lors de la reconnexion de l'alimentation (8dcd4e3)
Ajout de transitions à l'état de contrôle de la force du curseur (fe962ee)
Créer un indicateur pour séparer les sécurités high_vel_damp et not_maintained_damp (9dfea8f)
Amélioration de la détection des vibrations et ajout d'une LED violette pour signaler toute instabilité détectée - Ajustement du seuil de vitesse pour la sécurité (7a98bf4)
Mise en œuvre du point de calibrage init (87596aa)
Valeur inkwell pour les anciens et nouveaux cardans (déjà disponible en version stable) (630a472)
Valeurs minimales pour le nouveau cardan sans rayures (e736533)
stabilityAssist : détection et traitement de l'instabilité modifiés - LED rose pour avertir d'une démonstration instable (a8b5d27)
Débogage UART entre INV3 et un autre teensy4.1 (ce77da9)
Amélioration des performances
vectflag déterministe en préallouant de l'espace mémoire lors de l'initialisation et en interdisant le redimensionnement à l'exécution dans operator[]. (3d09b4e)
nouveau générateur de projet global UML, toujours en train d'essayer de trouver la meilleure méthode d'analyse pour tout inclure(a03084d)
maintenant le teensy ne lit le compteur que jusqu'à 8, et affiche un message d'erreur en cas de défaut du capteur.(d2bd48f)
La broche d'alimentation est maintenant lue en utilisant l'ADC pour mesurer la tension et elle est comparée à 1000 pour affirmer que l'entrée d'alimentation est valide.(2998dae)
refactoriser les états de simulation + corriger le comportement des led lors du passage du contrôle de force au contrôle de position dans la même simulation(9a42161)
essayer de faire fonctionner le firmware à 32kHz. perf : Amélioration des performances de vectflags en évitant les copies de chaînes inutiles et en mettant en cache le pointeur de tableau.(3dae4f7)
Amélioration des performances
Les fonctions AG sont divisées en 6, ce qui permet de mettre à jour AG toutes les 6 images. Tout semble fonctionner à 31,25(4234ae8).
optimisation de la classe de robot et de robot_math.(55ffca1)
moins de copie de matrice quand ce n'est pas nécessaire + pas de double transposition plus de...(8e129b7)
réécriture de robot.location_joint aux normes c/c++(c91bc66)
La classe robot peut maintenant fonctionner à 32kHz.(648ca23)
la classe robot a maintenant une fonction transpose_no_copy pour la rendre plus rapide !(3833e2c)
La classe robot ne fait plus de comparaisons de chaînes à je ne sais combien de khz..... Et nous nous rapprochons de 32kHz : 26kHz atteint.(ea30402)
