Image du badge du micrologiciel de l'appareil.

Firmware de l'appareil

Firmware officiel pour les appareils Haply, intégrant les dernières fonctionnalités, des améliorations de performances et des mises à jour de stabilité. Conçu pour les développeurs et les utilisateurs avancés, afin que leurs appareils fonctionnent toujours de manière optimale.

v7.9.0

Publié le 8 septembre 2026 à 18 h 05

Notes de mise à jour

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (08/09/2026) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

calib : rejeter les verrous de profil magnétique ambigus sur tous les appareils Autocalib (7685f13)

imu : détecter le cache BNO055 obsolète au lieu d'afficher une pose figée (f1d261f)

imu : suppression de Sim-Frame-Gate pour permettre à X2-Autocal d'accéder au service (00bf7fd)

imu : conserver le mécanisme de synchronisation des mises à jour de l'IMU utilisé jusqu'à présent par MINV (c71686e)

imu : lire Fusions-Schwerkraft également sur INV3/X2, et pas seulement sur INVH (e8e4c2c), ferme #ifdef

imu : restaurer le BNO055 bloqué au démarrage, au lieu de rester bloqué indéfiniment (5ff000a)

imu : rétablir la porte « Sim-Frame-Modus » lors de la mise à jour des quaternions sur INV3/X2 (ae38bc5)

imu : Supprimer le lacet de GAUCHE — La multiplication par la droite a faussé l'inclinaison (3e84b3e)

inverseh : Appliquer l'origine de l'espace de travail dans le cadre du capteur avant le retournement (cc3d6e4)

inverseh : Neutralisation complète du calibrage de l'encrier (b099c09)

inverseh : la fonction « Retour à la maison » s'arrête après 2 tentatives ; désactiver la détection de pliage (ef302f9)

inverseh : supprimer la fonction « availablePWM-Gating », car elle bloque l'étalonnage automatique (9073b2f)

invh : Autocalib — rejeter les verrous magnétiques ambigus ; sauvegarde du profil d'étalonnage + visualisation (6f407b7)

DIGITALWRITEFASTER0/1 : rendre la barre de test native (c82315f)

Restaurer les couples de notification/handoff-ring dans l'ISR contrôlé (08acc14)

Configuration : répondre aux requêtes IMU passives directement dans l'état, jamais via le FSM (0881f2d)

Configuration : utiliser la valeur 0x0C lors de l'appel MINV à partir du cache du capteur afin que le concentrateur la détecte (1a89716)

outils : Workspace-Match-Test — Maintenir le suiveur sur Kraft, contrôle d'engagement, saut en douceur des pointes inaccessibles (3782c7a)

Fonctionnalités {#features}

imu : cinématique en temps réel et mise à jour de l'orientation avec compensation de la gravité (f898ac0)

inverseh : gel de la rotation en lacet de l'IMU ; outil d'alignement de l'origine par double balayage (9aa34fd)

inverseh : Compensation de la gravité pour le cardan de l'effecteur terminal 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh : numéro de modèle 8 et position de départ enregistrée (7b0e448)

inverseh : alignement de l'origine à l'aide d'une touche ; origines alignées à partir d'une position de repos (70d4754)

inverseh : nouvelles origines de l'espace de travail mesurées ; interface graphique pour la saisie par balayage manuel (9f29a11)

inverseh : afficher l'origine EE au centre de l'espace de travail commun couplé (de663db)

inverseh : origines arrondies de l'espace de travail ; fonctions de sécurité désactivées par défaut (ef83de3)

inverseh : Origines de l'espace de travail v2 — enregistrées à partir de la référence enregistrée après l'auto-étalonnage (b28afe8)

inverseh : Origines de l'espace de travail v3 — enregistré après la correction apportée au Yaw-Strip (1e084e7)

inverseh : Origines de l'espace de travail v4 — corrigées à partir d'une mesure de référence en temps réel (c626550)

inverseh : Origines de l'espace de travail v6 — enregistré selon la convention de trame finale (6a22557)

invh : Compensation de la gravité par cardan S_M = 24 g, mesurée empiriquement (339651a)

invh : Révision de la compensation gravitationnelle — Gravité de fusion, GIMBAL_M, réglage du temps de réponse, masses des bras réglées manuellement (d1d7d64)

minv : Rendre la broche du bouton de calibrage modifiable pour les premiers prototypes (8b86a9f)

Configuration : ajouter QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - relecture différée du BNO (3cc7175)

Configuration : fournir le quaternion 0x0C à partir du cache cinématique (2a829e7)

outils : ajouter le stockage JSON et le workflow de saisie des données de référence à pulse_stats (8a81b8e)

outils : balayage pour espace de travail couplé (WS + connexion série directe) et visualisation 3D (0db48e8)

outils : portage fidèle à l'original de la démo Hub-GEL pour le couple couplé (ca8484c)

outils : Gel-Demo — Gizmo de référence XYZ et plan de gel surélevé (47b853f)

outils : Démonstration sur gel pour le couple couplé (variantes « Service-WS » et série directe) (38d1dc0)

outils : Gel-Runner — Boucle de reconnexion de service et détection dynamique des appareils (74533a1)

outils : Visualisation du gel — triade XYZ pure à l'origine, gel surélevé de 10 mm supplémentaires (b033ee6)

outils : Visualisation du gel — Affichage standard avec l'axe X de l'appareil vers la droite et l'axe Z vers le haut (6f51f8e)

outils : visualisation du gel — marqueurs d'origine, enveloppe de l'espace de travail, étiquettes latérales des appareils (ec5bb37)

outils : GelDemo-Paket — ouverture automatique de la visualisation, script de création de package (0b3b717)

outils : prise en charge générique des appareils — détection automatique pour les tests de moteurs, légende dynamique des gels (09a4b4c)

outils : visualisations de type « Hub » pour la démo sur les gels (8607e1c)

outils : visualisations de type « Hub » pour la démonstration du gel (74aa825)

outils : Motortest — Plage de couple étendue à +/-400 mNm (91f2abd)

outils : Hub-GEL-Runner natif pour le couple couplé (Rust) (6cb88c7)

outils : interface graphique pour les tests de couple par moteur afin de détecter les bruits parasites (3c3c820)

outils : Test d'étalonnage de l'espace de travail pour deux appareils couplés (bd367cb)

Améliorations des performances {#performance-improvements}

Appliquer les couples de notification et de transfert une fois par trame plutôt que dans l'ISR de la régulation de courant (013e0c5)

Mettre en cache la taille du tableau de drapeaux au lieu d'appeler `vector::size()` à chaque accès (9bfc493)

Accès en écriture directs au registre GPIO pour la broche de synchronisation de l'interrupteur de service ADC-ETC (34716a8)

N'effectuer les appels des couples de rotation des bagues de notification et de transfert qu'en cas d'activité réelle (0398b23)

imu : échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (8085b2a)

Calculer à l'avance les valeurs inverses des rapports de transmission, au lieu d'effectuer une division à chaque mise à jour de l'actionneur (d75e148)

Réduire les appels superflus à sin/cos et les copies de retour dans la fonction `vector_add` de la cinématique (7c9989b)

En cinématique, utiliser la fonction sincosf() plutôt que des appels séparés à sinf() et cosf() (8878714)