Firmware de l'appareil

Haply Il s'agit du micrologiciel officiel destiné à cet appareil. Il offre les dernières fonctionnalités, des améliorations en termes de performances et des mises à jour visant à renforcer la stabilité. Il est conçu pour permettre aux développeurs et aux utilisateurs expérimentés de faire fonctionner leur appareil dans les meilleures conditions possibles.

v7.9.0

Date de sortie 8 septembre 2026 À 18 h 05

Notes de mise à jour

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (08/09/2026) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

calib : rejet des verrouillages de profil magnétique ambigus sur tous les périphériques autocalib (7685f13)

imu : détection de l'ancien cache BNO055 au lieu de renvoyer une posture figée (f1d261f)

imu : suppression de la barrière « sim-frame » pour permettre à l'autocal de X2 d'atteindre le service (00bf7fd)

imu : conservation du « refresh gating » IMU MINV tel qu'il était auparavant (c71686e)

imu : lecture de la gravité de fusion non seulement avec INVH, mais aussi avec INV3/X2 (e8e4c2c), fermeture de #ifdef

imu : ne reste plus bloqué indéfiniment au démarrage et permet de rétablir le fonctionnement du BNO055 en cas de blocage (5ff000a)

imu : restauration de la porte de mode « sim-frame » lors de la mise à jour des quaternions INV3/X2 (ae38bc5)

imu : suppression de la composante de lacet à GAUCHE — la multiplication à droite corrompait la composante d'inclinaison (3e84b3e)

inverseh : application de l'origine de l'espace de travail au cadre du capteur avant le retournement (cc3d6e4)

inverseh : désactivation complète de la calibration d'Inkwell (b099c09)

inverseh : le retour à la base est interrompu après deux tentatives et la détection des plis est désactivée (ef302f9)

inverseh : rétablissement du « availablePWM gating » — car cela empêche l'étalonnage automatique (9073b2f)

invh : autocalib — Rejet des verrous magnétiques ambigus. Ajout de la sauvegarde et de la visualisation du profil calib (6f407b7)

Possibilité de tester DIGITALWRITEFASTER0/1 en mode natif (c82315f)

Rétablir le couple de la notification/du circuit de transfert vers l'ISR avec porte (08acc14)

Configuration : les requêtes IMU passives sont traitées au sein de l'état et ne passent pas par le FSM (0881f2d)

Configuration : renvoyer la valeur 0x0C depuis le cache des capteurs MINV afin que le concentrateur puisse le reconnaître (1a89716)

outils : Test de compatibilité de l'espace de travail — follower 0N : maintien de la force, vérification de l'engagement, saut logiciel des puces inaccessibles (3782c7a)

Fonctionnalités {#features}

imu : Kinématique en temps réel + rafraîchissement de la posture par compensation de la gravité (f898ac0)

inverseh : Fixation de la composante de yaw de l'IMU, outil d'alignement du point d'origine par double balayage (9aa34fd)

inverseh : Compensation de la gravité pour un cardan d'effecteur terminal de 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh : numéro de modèle 8 et position d'origine enregistrée (7b0e448)

inverseh : Alignement sur l'origine à l'aide d'un seul bouton, origine déjà alignée à partir de la position d'attente (70d4754)

inverseh : Remesure du point d'origine de l'espace de travail, interface graphique pour l'acquisition manuelle de balayages (9f29a11)

inverseh : signalement du point d'origine EE au centre de l'espace de travail commun lié (de663db)

inverseh : la valeur du point d'origine de l'espace de travail a été arrondie ; la fonctionnalité de sécurité est désactivée par défaut (ef83de3)

inverseh : Origine de l'espace de travail v2 — Enregistrement à la position de référence en veille après l'étalonnage automatique (b28afe8)

inverseh : Espace de travail d'origine v3 — Enregistrement après correction de la bande de lacet (1e084e7)

inverseh : Origine de l'espace de travail v4 — Correction à partir de la lecture des valeurs par défaut en direct (c626550)

inverseh : Origine de l'espace de travail v6 — Obtenue selon les règles de l'image finale (6a22557)

invh : Compensation de la gravité du cardan S_M = 24 g, déterminée à partir des valeurs mesurées (339651a)

invh : refonte complète de la compensation gravitationnelle — gravité de fusion, GIMBAL_M, réglage à l'exécution, masses des liaisons ajustées manuellement (d1d7d64)

minv : possibilité de redéfinir les broches du bouton de calibrage pour les premiers prototypes (8b86a9f)

Configuration : ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - Relecture différée du BNO (3cc7175)

Configuration : distribution passive du quaternion 0x0C à partir du cache cinématique (2a829e7)

outils : ajout d'un workflow permettant d'enregistrer des données au format JSON et d'obtenir des valeurs de référence dans pulse_stats (8a81b8e)

outils : balayage de l'espace de travail lié (WS + direct-serial) et visualisation 3D (0db48e8)

outils : portage fidèle de la démo Hub GEL pour les paires de liaisons (ca8484c)

outils : démo du gel — Gizmo de référence XYZ et plan du gel surélevé (47b853f)

outils : Démonstration du gel pour les paires de connexion (version WS + série directe) (38d1dc0)

outils : gel Runner — Boucle de reconnexion du service et détection dynamique des périphériques (74533a1)

outils : visualisation du gel — Afficher uniquement la triade XYZ du point d'origine, relever le gel de 10 mm supplémentaires (b033ee6)

outils : visualisation en gel — affichage par défaut avec l'axe X à droite et l'axe Z vers le haut (6f51f8e)

outils : visualisation du gel — marqueur d'origine, enveloppe de l'espace de travail, étiquettes latérales des dispositifs (ec5bb37)

outils : paquet GelDemo — Ouverture automatique de la visualisation, script de packaging (0b3b717)

outils : prise en charge des périphériques génériques — détection automatique des tests de moteurs, légende dynamique des gels (09a4b4c)

outils : visuel de type « Hub » pour la démo du gel (8607e1c)

outils : visuel de type « Hub » pour la démo du gel (74aa825)

outils : Test des moteurs — Extension de la plage de couple jusqu'à +/-400 mNm (91f2abd)

outils : Runtime Hub GEL natif pour les paires de liens (Rust) (6cb88c7)

outils : Interface graphique pour les tests de couple par moteur dans le cadre d'une étude sur le bruit (3c3c820)

outils : Test de cohérence de l'espace de travail pour deux appareils connectés (bd367cb)

Amélioration des performances {#performance-improvements}

Au lieu d'utiliser le contrôle de courant ISR, appliquer le couple de notification/handoff-ring une fois par trame (013e0c5)

Mise en cache de la taille du tableau de drapeaux au lieu d'appeler vector::size() à chaque accès (9bfc493)

Écriture directe dans le registre GPIO sur les broches de synchronisation de l'ADC-ETC ISR (34716a8)

Exécuter l'appel de torque « notification/handoff-ring » uniquement lorsqu'une activité est en cours (0398b23)

imu : échantillonnage sans blocage du BNO055 via teensy4_i2c (8085b2a)

Au lieu d'effectuer une division à chaque mise à jour de l'actionneur, calculer à l'avance l'inverse du rapport de transmission (d75e148)

Suppression des fonctions sin/cos superflues dans les calculs cinématiques et de la fonction `vector_add` qui renvoie une copie (7c9989b)

Utilisation de sincosf() à la place des appels individuels à sinf()/cosf() dans la cinématique (8878714)

Tous les téléchargements

Tous les fichiers à télécharger disponibles dans cette version :

Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseX

Fichiers livrables : inverse-firmware_InverseX.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 InverseH

Fichiers livrables : inverse-firmware_InverseH.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Inverse3

Fichiers livrables : inverse-firmware_Inverse3.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.9.0 Minverse

Fichiers livrables : inverse-firmware_Minverse.zip

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