Dernières nouveautés - Haply Developer Hub

octobre 2026

Haply

v1.5.0 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

Points clés {#highlights}

Les réglages des manettes et la compensation de gravité sont gérés directement par l'appareil. Les modifications sont appliquées immédiatement et, si vous activez l'option « Enregistrer sur l'appareil… »(qui s'applique désormais également à la compensation de gravité), les valeurs sont conservées même après un redémarrage de l'appareil. À partir de la version 1.4.0, les valeurs enregistrées sur le Hub ne sont plus restaurées — veuillez vous reporter à la section « Avant de passer à la version 1.4.0 » ci-dessous.

Les rapports d'incidents et les statistiques d'utilisation sont facultatifs (opt-in). Il existe une page d'accueil « Données et confidentialité » ainsi qu'un bouton dans Paramètres → Confidentialité ; toutes les installations pour lesquelles aucune réponse n'a été donnée sont réinitialisées sur « désactivé » et l'utilisateur est invité à se prononcer une seule fois.

Profil de suivi VerseGrip. Lorsque vous sélectionnez l’une des options « Désactivé », « Léger », « Équilibré » ou « Réactif » dans l’onglet « Paramètres » de la poignée sans fil, l’outil continue d’indiquer la direction dans laquelle vous le tenez, même en cas d’utilisation prolongée. À l’exception de l’option « Désactivé », les autres options nécessitent la version 3.5.7 du service (incluse dans la version 1.5.0) et le micrologiciel de la poignée (version 1.3.1 de Handle Release).

1.4.0 Plusieurs problèmes de régression ont été corrigés: les commandes de montage et de configuration de session ne se soldent plus par un échec 501, Freeform 2026.2 est désormais reconnu, la batterie du VerseGrip ne reste plus bloquée à 0 %, les modifications apportées au montage sont conservées, les appareils nouvellement connectés s'affichent sans qu'il soit nécessaire de rafraîchir la page, et lorsque WebGL n'est pas disponible, l'image de l'appareil s'affiche dans la vue 3D à la place d'un message d'erreur.

Des modèles 3D dédiés ont été ajoutés à BigVerse, et la poignée appairée conserve l'orientation réelle du stylo sur tous les appareils, au lieu de s'incliner en fonction du support.

Même en cas d'échec de la mise à jour du firmware Inverse, l'appareil ne devient pas inutilisable. Les fichiers de firmware corrompus sont rejetés avant le redémarrage de l'appareil ; en cas d'échec, la cause est affichée, et la page de mise à jour indique la progression étape par étape ainsi qu'un bouton « Réessayer ».

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Paramètres de l'appareil (tous les utilisateurs) {#device-settings-all-users}

Vous pouvez enregistrer les compensations gravimétriques sur l'appareil. Lorsque vous appuyez sur « Enregistrer sur l'appareil… », tous les éléments à enregistrer s'affichent sous forme de liste, et un avertissement s'affiche si deux paramètres ou plus ont été modifiés.

L'indicateur « Modifié » est comparé à la valeur par défaut réelle de mise sous tension de l'appareil. Cette comparaison s'appuie sur un instantané de démarrage qui atteste de la fiabilité de la valeur, et inclut désormais les appareils connectés avant le démarrage du Hub. Tant que l'instantané n'est pas considéré comme fiable, la réinitialisation à la valeur par défautn'est pas disponible.

L'onglet « Paramètres » a été divisé en trois groupes sans titre: « Paramètres permanents de l'appareil » (application immédiate), « Paramètres spécifiques à la RAM » (application avec application automatique) et « Appairage ».

Les réglages des commandes et la compensation de la gravité s'appliquent immédiatement dès leur modification, même si l'application automatique est désactivée. De plus, le Hub ne les enregistre ni ne les restaure plus ; l'enregistrement permanent n'est possible que sur l'appareil… Le retour à l'écran d'accueil conserve les données enregistrées dans le Hub (enregistrées dans les paramètres utilisateur). Les utilisateurs qui, dans la version 1.4.0, ont enregistré des valeurs dans le Hub sans les enregistrer sur l'appareil sont concernés ; veuillez consulter la fenêtre d'information relative à la mise à jour.

VerseGrip (version 3.5.7 ou supérieure) {#versegrip-service-357}

Sélecteur de profil de suivi — Désactivé / Léger / Équilibré / Réactif. Il s'agit de la valeur par défaut applicable à l'ensemble de la gamme ; lorsque vous sélectionnez un profil, tous les VerseGrip sont reconfigurés. Nécessite la version 3.5.7 du service (incluse dans la version 1.5.0) et la version 1.3.1 de la poignée de préhension ; avec des versions antérieures, seul le profil « Désactivé » est disponible et la version requise est indiquée dans un message d'information. Les valeurs qui ne correspondent à aucun profil laissent le sélecteur dans un état où rien n'est sélectionné.

Protection des données personnelles (tous les utilisateurs) {#privacy-all-users}

Une page d’intégration intitulée « Données et informations personnelles » ainsi qu’un bouton « Envoi des rapports d’erreurs et des statistiques d’utilisation »remplacent les deux boutons et les deux pages existants. Ni Sentry ni PostHog ne démarrent ni n’envoient de données tant que le consentement n’a pas été donné. Les rapports de bogues destinés au support technique continuent d’être envoyés via un client dédié aux retours d’expérience, même sans consentement. Windows Le programme d’installation affiche les conditions générales de Hub, et le bouton « Suivant » reste désactivé tant que la case « J’accepte »n’est pas cochée. _Lors d’une mise à jour, ces deux paramètres sont réinitialisés sur « Désactivé » pour toutes les installations n’ayant pas donné de réponse explicite, même si les deux étaient activés auparavant et même si l’option « Afficher lors de la nouvelle mise à jour » était désactivée. La question est posée une seule fois sur cette page. Veuillez répondre ou activer le bouton dans Paramètres → Confidentialité._

BigVerse {#bigverse}

Modèle BigVerse dans le panneau des périphériques — Ajout d'un modèle 3D articulé, d'images de produit dédiées et d'un nom de type « BigVerse » (il n'y avait auparavant pas de maillage). L'angle de lacet (yaw) du corps et les deux bras suivent les valeurs articulaires en temps réel.

La poignée appairée conserve l'orientation réelle du stylet sur les modèles Inverse3, Inverse3X, Minverse et BigVerse. Elle ne pivote pas avec l'appareil ou le support. _La poignée appairée ne s'incline désormais plus en fonction de la rotation du support, quel que soit l'appareil utilisé._

Améliorations {#improvements}

Orientation physique continue (paramètres de l'appareil, affichage des paramètres avancés; version du service ≥ 3.5.7)

et firmware ≥ 7.10). La ligne source de l'actualisation automatique affiche désormais « Continu», et

Dès que la fonction « en continu » est disponible, le sélecteur de source s'affiche. Dans les versions précédentes du service ou du micrologiciel,

La version requise s'affiche dans l'info-bulle ; aucune action supplémentaire n'est nécessaire lors de la mise à jour.

La mention « En cours d'utilisation par un autre programme » indique que la vue 3D est floutée et mise en pause, et

Les panneaux VerseGrip partagent des gadgets et des commandes de trajectoire communs.

Les libellés des onglets s'affichent en gras sur toutes les barres d'onglets.

Date de la licenceest une forme où le nom du mois est écrit en toutes lettres (2 septembre 2026) est localisé et affiche la même date du calendrier quel que soit le fuseau horaire.

Gizmo de position et champs numériques: le gizmo suit le mode « Application automatique » (_si les options « Afficher les paramètres avancés » et « Application automatique » sont activées, la rotation est prise en compte sur l'appareil dès que vous déposez le gizmo ; si le mode « Application automatique » est désactivé, aucun changement n'est appliqué tant que vous n'avez pas cliqué sur « Appliquer »_).

La valeur saisie dans le champ est validée en appuyant sur la touche Entrée ; le curseur s'arrête aux valeurs limites, et le coefficient de gravité se règle par paliers à l'aide de la molette.

Comme le panneau de montage est relu après la relecture du Hub, les valeurs de rotation enregistrées ne laissent plus apparaître l'indicateur « obsolète ».

Les étapes sont affichées sur la page de mise à jour du micrologiciel (téléchargement, vérification, arrêt du service, chargeur d'amorçage, écriture, redémarrage, reconnexion). Pendant l'écriture, une barre de progression s'affiche et, une fois l'appareil reconnecté, la nouvelle version du micrologiciel est vérifiée. L'écran d'erreur affiche désormais la cause de l'erreur, des instructions de dépannage, les options « Réessayer », « Retour » et « Afficher le journal».

L'importation à distance expire au bout de 5 secondes (liste des micrologiciels, Academy, vérification des mises à jour, meilleurs scores). Le système n'attend pas indéfiniment si le réseau est lent ou hors ligne.

Corrections {#fixes}

Il s'agit d'un bug présent dans la version 1.4.0.

Les commandes de montage et de configuration de session ne génèrent plus d'erreur 501 — cela concerne notamment la modification en temps réel du montage dans l'onglet « Profiles », la modification des paramètres « basis », « preset » et « filter », le redimensionnement et le recentrage de l'espace de travail, ainsi que la commande de lecture du menu circulaire.

Les versions 2026.2 et supérieures de Freeform étant prises en charge, les liaisons spécifiques à Freeform et le déverrouillage de Freeform fonctionnent.

La batterie VerseGrip ne reste pas bloquée à 0 % après un redémarrage ou une reconnexion: les mesures non fiables doivent être maintenues pendant 1,5 seconde avant d'être considérées comme fiables.

Les modifications apportées au montage sont conservées: les anciennes valeurs ne sont pas relues après l'écriture, l'actualisation automatique est désactivée lorsque la rotation est appliquée, et le mode est rétabli lorsque le montage est désactivé puis réactivé.

La chaîne ISO brute n'apparaît plus à la date de la licence, et la boîte de dialogue de licence forcée ne plante plus même si la langue enregistrée est incorrecte.

La fenêtre de visualisation de l'appareilse ferme lorsque la dernière vue est fermée ; ainsi, lorsqu'une vue de l'appareil est rouverte, elle fonctionne immédiatement en temps réel.

Même en cas d'échec de la mise à jour du firmware Inverse, l'appareil ne reste pas en mode bootloader. Les fichiers de firmware illisibles sont rejetés avant le redémarrage de l'appareil. Si la mise à jour échoue avant que quoi que ce soit ne soit écrit, l'appareil redémarre avec le firmware précédent. Le temps d'attente du bootloader est limité à environ 20 secondes au lieu d'être illimité, et en cas d'échec, la cause est affichée à la place du message « Error flashing firmware ».

Hub ne plante plus dans la vue 3D dans les environnements où WebGL n'est pas disponible. Dans les sessions de bureau à distance, les machines virtuelles et les WebViews où le GPU est désactivé, le panneau « Overview », la fenêtre modale des paramètres, le contrôle des entrées, le Visualizer et l'Academy affichent le message « La vue 3D n'est pas disponible » accompagné d'une image de l'appareil ou d'une démo.

Les appareils nouvellement connectés s'affichent sans avoir à appuyer sur Ctrl+R: les appareils détectés pour la première fois dans le cadre d'un sondage allégé ne provoquent plus de perte de mise à jour complète et récupèrent à nouveau les informations supplémentaires relatives aux poignées reclassées sous le même identifiant.

Avant de passer à la version 1.4.0 {#before-you-upgrade-from-140}

Une mise en garde prime sur toutes les autres. Si, dans la version 1.4.0, vous avez enregistré des valeurs de « handedness » (orientation) ou de correction de la gravité dans le Hub et que vous n’avez jamais utilisé la fonction « Enregistrer sur l’appareil… », veuillez définir ces valeurs et les enregistrer sur l’appareil avant ou immédiatement après la mise à jour. Le Hub efface ces données lors de la première lecture et ne les restitue plus ; par conséquent, au prochain redémarrage, l’appareil reviendra à ses propres valeurs enregistrées. Les réglages de banc d’essai peuvent être modifiés. Utilisez l’option « Enregistrer sur l’appareil… »dans l’onglet « Modifié » du champ.

Il y a également une autre modification mineure. Les gestes « Blender » d’Input Control fonctionnent désormais dans toutes les fenêtres dont le nom contient le mot « Blender » (auparavant, le nom devait correspondre exactement). Cela fonctionne de la même manière que dans les autres applications.

Fin de prise en charge {#deprecations}

Aucun.

Problèmes connus {#known-issues}

La réinitialisation des valeurs par défaut de la correction gravimétrique ne restaure pas les valeurs enregistrées (service 3.5.6) : lors de la réinitialisation, les constantes d'usine sont appliquées, mais comme le badge « Modifié » reste fixé aux valeurs par défaut réelles au démarrage, il se peut que le badge affiche « Modifié » immédiatement après la réinitialisation. La version 3.5.7 de la mise à jour restaure les valeurs mises en cache au démarrage ; ce problème est donc résolu par la version 1.5.0 de la mise à jour. Lors de cette exécution, nous n'avons pas retesté la version 3.5.7.

Il se peut que l'option « Retour à l'accueil » s'affiche comme étant activée (« ON ») alors qu'elle est désactivée sur l'appareil.

En mode « orientation corporelle continue », BigVerse tourne environ deux fois plus vite (problème de micrologiciel).

Lorsque vous cliquez sur « Télécharger le PDF » sur la page des licences, une boîte de dialogue d'impression s'ouvre sans que le fichier ne soit enregistré. Pour le moment, veuillez sélectionner « Enregistrer au format PDF » dans cette boîte de dialogue.

Image du badge « Standalone Inverse Service ».

Inverse autonome

v3.5.7 Télécharger Téléchargements complets (6)En savoir plus

Les temps forts {#highlights}

Lorsque vous placez le stylet dans le socle Minverse, celui-ci s'aligne désormais directement le long du bras. La valeur d’orientation (heading) attribuée au stylet connecté passe de 135° à 180°. Il s’agit de la seule différence visuelle attenduepar rapport à la version 3.5.6 dans une session par défaut. Cette modification s’applique sans porte ni opt-in et concerne tous les utilisateurs utilisant le firmware 1.3.1 ou une version ultérieure de la poignée. Vous trouverez plus de détails dans la section « Modifications » ci-dessous.

Les informations relatives à l'orientation de l'appareil sont désormais prises en compte en temps réel pendant la session. state.body_orientationContrairement à l'ancienne méthode, qui restait figée dès que l'application commençait à piloter l'appareil, celle-ci surveille l'état de l'appareil à une fréquence de 20 Hz (Inverse3 / firmware Minverse 7.9 ou supérieur, activé par défaut).

Lors de la réinitialisation des paramètres d'un appareil, les valeurs réellement enregistrées sur cet appareil sont désormais restaurées. config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité, config/latéralitéà propos de SUPPRIMERCe service renvoie la valeur présente à la mise sous tension de l'appareil, et non la constante par défaut définie en usine. Ainsi, un appareil enregistré en mode « main gauche » ne sera plus réinitialisé en mode « main droite ».

La modification des paramètres de portée de l'appareil n'entraîne plus l'envoi de notifications via le canal d'événements par défaut. Pour chaque session au cours de laquelle l'appareil est tenu en main, lors d'un montage partagé ou d'une écriture relative à l'orientation du corps, mis à jour lors de la sessionont été générés, et aucun d'entre eux ne mentionnait explicitement d'appareil. Toutes les sessions associées à un appareil seront tout de même mises à jour lors du prochain instantané.

Améliorations internes {#internal-improvements}

Nouveau devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms Paramètres (valeurs par défaut) 50 ms, 0Vous pouvez régler la fréquence de lecture des valeurs d'orientation en temps réel (désactivée par défaut, plage autorisée : 0–5 000). Toutefois, le temporisateur de mouvement de l'appareil (50 ms) constitue la valeur minimale effective.

Les appareils équipés d'une version de micrologiciel antérieure à la version 7.9 affichent désormais des avertissements distincts pour chaque utilisation des valeurs d'orientation. Par conséquent, avec les anciennes versions de micrologiciel, devices/*inverse/query_orientation_on_idleSi vous l'activez, un message d'avertissement s'affiche indiquant que ce paramètre ne fonctionne pas ; le système ne passe plus à l'étape suivante sans afficher de message, comme auparavant.

Les appareils qui ne fournissent plus de données de localisation à jour affichent désormais un seul avertissement. Auparavant, ils conservaient indéfiniment la dernière valeur reçue sans rien signaler. La valeur enregistrée restant inchangée, l'appareil peut continuer à être utilisé.

session de la portée config/mount ou bien config/orientation_du_corps La fonction d'écriture envoie toujours les notifications via le canal d'événements par défaut, comme auparavant. Seules les notifications liées à la portée de l'appareil ont été supprimées, et latéralité, mise à l'échelle du couple, compensation de la gravitéconserve les notifications par session telles quelles.

Corrections {#fixes}

Selon le calibrage de l'encrier Minverse, le stylet connecté est réglé avec un angle inférieur de 45 degrés. Lors de l'étalonnage de l'Inkwell, la valeur d'orientation attribuée au stylet connecté est passée de 135° à 180°, et cette valeur est devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg La configuration est terminée. La mesure a été effectuée le 22 septembre 2026 sur un Minverse équipé d’un stylet avec le micrologiciel 1.3.1. La valeur initiale de 135 degrés entraînait un décalage de 45 degrés par rapport à la position du stylet ancré, ce qui obligeait l’estimateur de lacet à corriger ce décalage (valeurs observées comprises entre +42 et +50 degrés). L’écart se situe désormais à environ 5 degrés. Cette mesure ne fait pas l'objet d'une mise en œuvre progressive. La procédure d'étalonnage à l'ancrage étant toujours exécutée, la valeur d'orientation de publication du stylet ancré sera modifiée de 45 degrés pour tous les utilisateurs utilisant la version 1.3.1 ou supérieure du micrologiciel de la poignée. En dessous de cette limite inférieure, le micrologiciel ignore la valeur et ajuste immédiatement l'orientation globale ; il n'y a donc aucun changement pour ces utilisateurs.

state.body_orientationAuparavant, cette valeur n'était mise à jour que lorsque l'appareil était inactif. Par conséquent, dès que l'application lançait la diffusion forcée, la valeur restait figée et toutes les applications utilisatrices lisaient un instantané obsolète de la poignée de main. Désormais, elle est interrogée via le temporisateur de mouvement existant et mise à jour en temps réel pendant la session.

config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité, config/latéralitéà propos de SUPPRIMERa enregistré les constantes d'usine compilées par-dessus les paramètres de stockage propres à l'appareil. C'est pourquoi l'état de l'appareil à la mise sous tension diffère désormais de celui obtenu avec l'option « Réinitialiser aux valeurs par défaut », et config/latéralitéest toujours, quelle que soit la valeur enregistrée, droita été verrouillé. Désormais, les trois éléments restaurent les valeurs enregistrées et ne remplacent celles-ci par les constantes d'origine que pour les champs qui n'ont jamais été lus sur l'appareil.

Chaque modification d'un paramètre au niveau de l'appareil a déclenché un événement pour chaque session associée à cet appareil. La charge utile contient session_id, profil, champ d'applicationComme seules les adresses étaient incluses et qu'il n'y avait pas d'identifiant d'appareil, les abonnés ne pouvaient ni attribuer de copie ni supprimer les doublons. Les notifications relatives à la portée des appareils sont suspendues jusqu'à ce qu'un système de notification alternatif basé sur l'adressage des appareils soit mis en place. Les mises à jour par session restent inchangées.

Éléments susceptibles d'entraîner des problèmes de compatibilité {#potential-breaking-changes}

SUPPRIMER config/torque_scaling, config/compensation_de_la_gravité, config/latéralitéest la réinitialisation de Significationest modifié. Les réponses et les valeurs enregistrées ne sont désormais plus des constantes fixes du service, mais des paramètres enregistrés sur l'appareil. Le format des réponses reste inchangé, et les valeurs ne varient que sur les appareils dont les paramètres enregistrés diffèrent des constantes d'usine. Cependant, les constantes littérales (false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / droit) La liaison, qui s'attendait à cette valeur, reçoit une autre valeur.

state.body_orientationLa structure et les niveaux restent inchangés, mais la signification des valeurs évolue. Les champs, qui étaient jusqu’alors pratiquement statiques pour le client de streaming, varient désormais à une fréquence de 20 Hz. Les applications qui les traitaient comme des constantes après l’établissement de la connexion verront ce nouveau comportement s’appliquer sans qu’aucune activation ne soit nécessaire.

Si le problème est dû à une écriture hors de la plage des périphériques, l'abonné `:10020` ne recevra plus de notifications `session-updated` concernant `config.mount` ou `config.body_orientation` sans avoir donné son accord préalable. Flat obsolète (deprecated) orientation_du_corps Le flux suit également le même chemin et ne se répand pas à nouveau vers le canal principal. Migration : Ne considérez pas l'événement comme un déclencheur de mise à jour ; lisez plutôt les valeurs dans l'instantané de session. L'instantané continue d'être mis à jour pour toutes les sessions en cours, même sans opt-in. Correspondant à session Événements de portée et latéralité / mise à l'échelle du couple / compensation de la gravité Les notifications ne sont pas affectées.

La valeur d'orientation affichée du stylet connecté est modifiée de 45 degrés. Il s'agit ici uniquement d'une référence croisée. Il s'agit d'une correction de bug, publiée dans la section « Points forts » et « Modifications ». Étant donné que cette modification est visible pour tous les utilisateurs disposant d'une version 1.3.1 ou supérieure du micrologiciel de la poignée, sans option d'activation, elle est également consignée dans cette rubrique. Si vous avez calibré votre propre application en fonction de la valeur de référence existante de 135 degrés, une migration effective sera nécessaire. La forme (shape) reste inchangée.

Fonctionnalités dont la prise en charge sera interrompue {#deprecations}

Aucun élément n'a été retiré de la liste des fonctionnalités prises en charge dans cette version. devices/*inverse/query_orientation_on_idleest redondant chaque fois que le nouvel intervalle d'interrogation n'est pas égal à 0, mais au paragraphe 3.5.7, cela est fait intentionnellement obsolèteN'a pas été indiqué. La fin de la prise en charge est prévue pour la version 3.6.

Image du badge du micrologiciel de l'appareil.

Firmware de l'appareil

v7.10.1 Voir les téléchargements Téléchargements au total (4)En savoir plus

🔖 Version 7.10.1

7.10.1 (13/10/2026) {#7101httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev7100v7101-2026-10-13}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

gravity : ignore le facteur d'échelle « Legacy » de 0,75 et applique la masse définie par l'outil EEPROM au démarrage (99d7b96), clôture le ticket n° 10095

gravité : enregistrement de la masse de l'outil (496b92b) même si le slot EEPROM n'a jamais été écrit

gravity : arrêt de la correction automatique de la masse pendant la session (c5cb6ef)

gravity : synchronisation du drapeau d'activation de la gravité au démarrage avec les octets de l'EEPROM (a86be16)

imu : maintien de Minverse dans une trame verrouillée en mode continu (4b2b011)

imu : utilisation de la gravité Fusion uniquement en mode continu et maintien du cycle bêta (9a0d4ad)

inverse3x : ajout des modifications concernant l'IMU, la gravité, le tracé des forces et la télémétrie à l'écran (69f8d80)

inverse3x : ajout d'un pont pour la mise à jour du micrologiciel via USB (81dc399)

test : Récupération des quaternions après un cas de lecture courte du test BNO (e8d7c01)

test : partage du programme d'exécution des tests « sprint » avec la branche IMU (936f093)

test : partage de la branche « Hwangmyeong Bridge » et du programme d'exécution des tests de sprint (036c1ac)

Micrologiciel VerseGrip

v1.3.0 Télécharger En savoir plus

septembre 2026

Haply

v1.4.0 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

Points clés {#highlights}

L'onglet « Paramètres de l'appareil » correspond à l'éditeur proprement dit, et les paramètres sont appliqués à l'appareil. Orientation des manettes, compensation de la gravité, retour à la position d'origine :

Vous pouvez les configurer et les appliquer, et vous pouvez désormais les enregistrer pour la première fois. Le Hub les restaurera automatiquement dès que l'appareil sera connecté.

Deux remarques concernant la mise à jour sont fournies ; veuillez donc consulter les sections ci-dessous intitulées « Si vous pouvez revenir à la version 1.3.0 » et« Enregistrer sur l'appareil… ».

La vue de montage des périphériques n'est plus en phase d'expérimentation. La fenêtre 3D et les commandes de rotation du montage sont désormais

Cette option se trouve sous « Afficher les paramètres avancés » ; à partir de la version 3.5.6 du service, aucune activation spécifique n'est requise pour l'API expérimentale.

Tant que le montage du périphérique est actif, la rotation du profil est en lecture seule. Dans ce cas, les paramètres du périphérique prévalent, et

Si vous utilisez la fonction « Envoyer vers le profil» au moment souhaité, la valeur de rotation sera rétablie selon celle du profil.

Le matériel non reconnu n'est plus représenté ni nommé dans Inverse3. BigVerse et les versions futures

Les appareils de la série inverse3 affichent un panneau de télémétrie au lieu d'un message pouvant prêter à confusion.

Le panneau de contrôle permet de visualiser d'un seul coup d'œil l'état d'exécution. Les notifications de démarrage/arrêt s'affichent en haut de chaque panneau, identifiées par des couleurs distinctes, et

Nouveau ? Vous pouvez découvrir la nouvelle animation, repensée, en cliquant sur le bouton.

Désormais, tous les écrans prennent en charge sept paramètres régionaux autres que l'anglais. Les tutoriels Academy, les menus de la barre d'outils, les boîtes de dialogue et

Des consignes de sécurité sont également incluses.

Dans cette version, aucun raccourci clavier, aucune action ni aucun lien n'a été modifié. Les paramètres que vous avez définis seront conservés lors de la mise à jour.

Il ne sera ni abrogé, ni remanié, ni supprimé.

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Onglet « Paramètres de l'appareil » — Persistance et modèle à champ unique (tous les utilisateurs) {#device-settings-tab-persistence-and-one-field-model-all-users}

Les paramètres du champ « Appareil » de l'onglet « Paramètres » sont conservés après le redémarrage. Des badges « Modifié » / « Enregistré » ont été ajoutés aux options « Orientation de la manette », « Compensation de la gravité » et « Retour à la position d'origine », et un menu par champ ainsi qu'une ligne « Appliquer + Enregistrer / Réinitialiser » sont désormais disponibles en bas de l'écran. Les profils enregistrés avant la version 1.4.0 ne seront migrés qu'une seule fois, dans un seul sens. Veillez à sauvegarder vos fichiers avant de revenir à la version 1.3.0 (voir les instructions de restauration).

Une fois l'appareil connecté, les paramètres enregistrés sont automatiquement restaurés — y compris l'angle de rotation du support, défini lors du premier étalonnage de l'appareil. Les champs dont les valeurs correspondent déjà à celles de l'appareil sont ignorés, et les panneaux de configuration ouverts actualisent leur icône d'état au lieu de rester dans l'état « modifié » obsolète.

Même après avoir appliqué les paramètres, ceux-ci ne sont plus enregistrés dans l'EEPROM de l'appareil. La seule opération qui continue d'enregistrer des données dans l'EEPROM est celle consistant à « enregistrer dans un nouvel appareil… ». Cette opération s'accompagne d'un avertissement, car elle permet de sauvegarder de manière permanente la configuration complète de l'appareil dans la limite du nombre d'écritures autorisées.

Un seul modèle d'état est appliqué aux deux panneaux. La fonction « Enregistrer » ne conserve que les valeurs appliquées, tandis que la fonction « Annuler » se divise en deux options : _Annuler les modifications non appliquées_ et _Revenir aux valeurs enregistrées_.

La réinitialisation aux valeurs par défaut demande les valeurs par défaut fournies par le service — celles-ci sont disponibles pour la compensation de la gravité et le retour à l'accueil, mais sont désactivées dans les versions antérieures à la version 3.5.6 du service. Elles ne sont pas fournies intentionnellement pour l'orientation de la poignée. En effet, la réinitialisation du service impose une orientation pour la main droite, ce qui permet de retourner physiquement l'appareil pour une utilisation avec la main gauche.

Les paramètres d'application automatique peuvent désormais être _lus et modifiés_ non seulement dans l'onglet « Profils », mais aussi dans l'onglet « Paramètres ».

Montage de périphériques (afficher les paramètres avancés) {#device-mount-show-advanced-settings}

Fenêtre de montage des périphériques 3D dans l'onglet « Paramètres » : elle propose un gizmo dédié à la rotation (alignement par incréments de 15° en appuyantsur la touche Maj), la possibilité de changer d'espace de gizmo et une fonction de réinitialisation du périphérique. Aucune modification n'est appliquée pendant le glissement ; toutes les modifications doivent être validées via le bouton « Appliquer »du panneau.

Nous avons réorganisé les commandes de rotation du support. Les deux commandes existantes ont été remplacées par un bouton de basculement du support de l'appareil principal, une option de rafraîchissement automatique et un sélecteur de source. Lorsque le bouton de basculement principal est désactivé, les valeurs de rotation de l'appareil sont également réinitialisées; une fenêtre de confirmation vous en informe au préalable.

La source directionnelle continue(remplaçant l'ancien _capteur_) est disponible sur les services version 3.5.6 ou supérieure et les firmwares version 7.10 ou supérieure, à condition que l'API expérimentale soit activée. Si l'une de ces conditions n'est pas remplie, la fonctionnalité s'affiche comme désactivée, en précisant l'élément manquant.

Lorsque le montage des périphériques est activé, la rotation des montages de session est verrouillée. Cette règle s'applique à l'ensemble du Hub. Aucun élément n'est supprimé, et les valeurs de rotation réapparaissent dès que le montage des périphériques est désactivé.

La fonction « Transférer vers le profil »réinitialise le montage de l'appareil, transfère les valeurs de rotation vers le profil sélectionné, puis les applique immédiatement. Elle se contente d'appliquer les modifications sans les enregistrer.

Dans la version 3.5.6 du service, la vue « Mount » lit les instantanés en temps réel. Elle suit les périphériques en transition et ne lit plus de valeurs obsolètes.

La vérification de l'orientation du support et de la poignée s'affiche désormais dans une boîte de dialogue intégrée à l'application, et non plus dans une boîte de dialogue du système d'exploitation.

Panneau des appareils et vues 3D (tous les utilisateurs) {#device-panel-and-3d-views-all-users}

Ajout d'un en-tête de session au panneau de données de l'appareil — Couleurs de la session #<id> · <profile> — De plus, l'affichage du panneau de commande se transforme en badge et, lorsque l'appareil est inactif, il se replie pour former un badge mat.

L'onglet « Informations » affiche toujours l'appareil dans son état d'identité — il s'agit d'une vue du produit et non d'une valeur mesurée.

Contrôle des saisies (tous les utilisateurs) {#input-control-all-users}

Les boutons « Démarrer/Arrêter » situés en haut de chaque panneaus'affichent dans des blocs de couleurs différentes et indiquent si le contrôle d'entrée est actif. Il ne s'agit plus d'un bouton isolé situé dans le coin inférieur droit.

Nouvel écran d'introduction comprenant une animation de démonstration du « Haptic Floor »Cela a été ajouté, et le nouveau ? Vous pouvez le rouvrir à l'aide du bouton. Les consignes relatives au mode gaucher figurent désormais dans cet écran d'introduction.

Les fonctions « Enregistrer une copiedu geste », « Charger » et « Restaurer les valeurs par défaut» sont désormais représentées par des boutons iconiques accompagnés d'une info-bulle.

Améliorations {#improvements}

Le service Bundle a été mis à jour vers la version 3.5.6, ce qui a permis de résoudre deux problèmes liés à la réinitialisation. La réinitialisation de la compensation de gravité s'applique désormais avec l'option désactivée, tandis que la réinitialisation du retour à l'accueil activebel et bien cette option. De plus, une fonctionnalité de montage en temps réel, accessible sans inscription préalable, a été ajoutée.

L'interface du contrat de licence a été repensée: l'en-tête a été simplifié, le téléchargement du PDF s'effectue désormais via une icône, et le style des cases à cocher ainsi que de la procédure d'acceptation a été actualisé. Le lien « Afficher la licence » dans le navigateur a été supprimé (veuillez utiliser le téléchargement du PDF). La date de mise à jour s'affiche actuellement au format ISO brut ; il s'agit d'un problème de régression en cours de suivi.

L'état inactif est clairement visible: les éléments de menu, les champs rotatifs et les champs numériques ne sont pas simplement inactifs, mais apparaissent verrouillés.

Modification du style des cases à cocher: les cases sont désormais plus grandes, leurs contours sont plus épais et les cases cochées sont colorées.

Dans l'ensemble du panneau de données de l'appareil, des infobulles sont utilisées à la place des titres natifs du navigateur.

L'application a été entièrement traduite. Il ne s'agit pas d'une traduction partielle. Tous les écrans ainsi que les cinq tutoriels « Academy » intégrés s'affichent désormais dans les sept langues disponibles, et non plus uniquement en anglais. Les chaînes de texte qui échappaient auparavant à la traduction (menu de la barre de notification, avertissements de mise à jour du micrologiciel, superposition de sécurité et ses notifications) passent désormais par le même processus de traduction. En l'absence de chaîne de texte, celle-ci est remplacée par la version anglaise. Les noms de produits sont volontairement conservés en anglais.

Corrections {#fixes}

Il s'agit d'un bug présent dans la version 1.3.0.

L'onglet « Branches du firmware » affiche désormais la branche sélectionnée — auparavant, la barre d'onglets était figée sur _Stable_.

La section de rotation du montage dans la portée de l'appareil est désormais masquée dans les versions antérieures à la version 3.5.3. Auparavant, elle s'affichait en temps réel, ce qui entraînait l'échec de toutes les opérations de lecture et d'écriture.

Le mode « orientation fixe » fonctionne avec les services de version 3.5.6 ou supérieure — le jeton Wire est désormais sélectionné en fonction de la version du service connecté.

Le bouton « Accueil » de la caméra revient toujours en douceur à sa position initiale, même si l'on continue à faire pivoter la caméra dans toutes les fenêtres 3D pendant l'animation; il ne reste jamais bloqué.

Les appareils en veille affichent une seule valeur de mesure floue à la place des deux barres de contrôle vides.

Le matériel non reconnu est signalé par le message « Inverse3 » (sans mention du nom commercial ni de la marque) et fait l'objet d'un panneau de télémétrie ouvert en permanence qui occupe toute la colonne — visible même dans une fenêtre réduite.

S'il est possible de revenir à la version 1.3.0 {#if-you-might-roll-back-to-130}

Voici l'avertissement le plus important de cette version : s'il existe la moindre possibilité que cet ordinateur revienne à la version 1.3.0, veuillez sauvegarder le fichier `device-settings.json` avant de lancer la version 1.4.0 pour la première fois . La migration est unidirectionnelle : la version 1.3.0 lit discrètement les fichiers migrés comme s'il s'agissait de fichiers vides et les écrase lors de la première sauvegarde. La restauration de cette copie est le seul moyen de revenir en arrière.

Fonctionnalités obsolètes {#deprecations}

La paire d'onglets « Direction : lors de la correction / Manuelle »a été supprimée et remplacée par le bouton principal de montage de l'appareil et la fonction de rafraîchissement automatique.

Le bouton « Voir la licence » (lien externe) a été supprimé. Le téléchargement du fichier PDF est désormais le seul moyen de consulter le contrat en dehors de l'application.

La structure du fichier `device-settings.json` (schéma 2) a été supprimée sans parcours de rétrogradation. La version 1.3.0 écrase l'ancien fichier sans demander de confirmation. Veuillez en conserver une copie.

Tokens existants « manual » / « sensor »À partir de la version 3.5.6 du service gel / continua été remplacé par [...], mais le Hub continue d'utiliser les paires existantes pour les services antérieurs.

Le support d'essai « gaucher » de l'en-tête de contrôle des entréesa été retiré.

Aucune action, aucun déclencheur ni aucun raccourci clavier n'a cessé d'être pris en charge au cours de ce cycle.

Problèmes connus {#known-issues}

Il s'agit de comportements connus qui ne feront pas l'objet de corrections dans la version 1.4.0.

Les valeurs de l'amortissement et du seuil de force de l'onglet « Paramètres de l'appareil » ne s'affichent pas de manière stable.(Porte expérimentale) : la valeur affichée de l'amortissement n'est pas toujours exacte, et la porte de force 0.3Dès le début, dès la première image, il est indiqué comme _modifié_. Dans les deux cas, une modification côté serveur est nécessaire au préalable.

La rotation du support peut encore changer lors du recalibrage de l'appareil — il s'agit d'un problème connu de la version 1.3.0, et ce comportement est conservé par défaut. La source Inkwell par défaut recapture la rotation à chaque recalibrage ; modifier cette valeur par défaut dans une version mineure entraînerait une rupture de compatibilité. La solution de contournement est facultative. Si vous désactivez l'actualisation automatique, la rotation est verrouillée ; si vous enregistrez dans cet état, le Hub la rétablit à chaque connexion.

En mode gaucher, les axes « Inverse3 » et « MinVerse » sont toujours inversés. Le badge d'avertissement a été déplacé vers l'écran de présentation des commandes de saisie.

Inverse autonome

v3.5.6 Télécharger Téléchargements au total (6)En savoir plus

Points clés {#highlights}

Les modifications apportées aux paramètres de portée d'un périphérique sont désormais répercutées sur toutes les sessions client associées à ce périphérique. Il ne s'agit pas d'un système où les modifications n'étaient répercutées que dans la session où elles avaient été effectuées. Le deuxième visualiseur, au lieu d'effectuer une interrogation, utilise son propre mis à jour lors de la session La page est actualisée à la réception de l'événement. Un seul événement se produit pour chaque session sur laquelle l'appareil est connecté, et il ne se produit pas deux fois sur le client ayant effectué l'écriture.

Il est désormais possible de signaler au client l'emplacement réel du montage sur l'appareil. Cela remplace l'ancienne méthode, dans laquelle le service ne signalait que le montage défini pour la session. L'étiquette indiquant laquelle des deux valeurs est signalée est désormais structurellement correcte dans tous les formats de sortie.

Si l'appareil conserve ses valeurs de référence de montage, le service suit cette logique. Auparavant, le service fournissait telles quelles les valeurs capturées au démarrage de l'appareil, sans les revérifier. Désormais, il est possible d'actualiser les valeurs de référence à la demande, en fonction du cycle de rendu du client. Afin d'éviter qu'un client trop rapide ne surcharge la liaison avec l'appareil, le service limite la vitesse et ne signale les modifications qu'une seule fois, une fois que le montage a effectivement tourné.

Améliorations internes {#internal-improvements}

Correction automatique expérimentale de la dérive de lacet (yaw) de la poignée. Un nouveau module de service permet de boucler la boucle de correction de la dérive inertielle de la poignée Wireless VerseGrip. Il aligne la valeur absolue du lacet de la poignée sur les mouvements de l’ Inverse3 ou du Minverse appairé auquel elle est fixée, puis enregistre une valeur de correction unique dans le micrologiciel de la poignée dès lors que l’ensemble des critères de qualité est satisfait. Cette fonctionnalité est désactivée par défaut etn’est accessible que si le commutateur expérimental « opt-in » est activé. Elle comprend également un commutateur d’exécution qui, dès son activation, désactive de force la correction de toutes les poignées actuellement actives. Ce commutateur est indispensable, car il s’agit d’une opération d’écriture dans le micrologiciel de l’appareil.

La mise en application des paramètres sur l'ensemble des appareils s'effectue désormais de manière globale : soit tous les appareils sont mis à jour, soit aucun ne l'est. Avant de modifier un appareil, le système vérifie la compatibilité des fonctionnalités du micrologiciel et l'état de préparation de l'appareil pour l'ensemble des éléments sélectionnés. Ainsi, il n'arrive plus qu'un parc de micrologiciels hétérogène reste partiellement mis à jour, avec une erreur sur le deuxième appareil.

Les réponses de vérification du micrologiciel du grip sont désormais suivies au cas par cas. En raison d’un seul emplacement partagé pour les résultats, deux demandeurs simultanés pouvaient perdre la réponse de l’autre, et une valeur ambiguë pouvait signifier à la fois « refusé » et « pas encore de réponse ». Il en résultait que les refus pouvaient entraîner une avalanche de nouvelles tentatives. Désormais, chaque requête dispose d’un jeton unique, et aucune requête qui n’a pas été effectivement transmise n’est enregistrée. Si une réponse est perdue, la requête est traitée comme un échec au lieu d’être suspendue. Le balayage (sweep) qui effectue cette opération n’entraîne aucun coût lorsqu’il n’y a pas de requêtes en attente.

La calibration du socle Inkwell n’est pas affectée par le test des nouvelles fonctionnalités du micrologiciel de la poignée. Lorsque le stylo est placé dans son socle, un recalibrage complet de la position est effectué ; il s’agit d’un comportement normal pour tous les stylos commercialisés, quelle que soit la version du micrologiciel. Ce parcours est explicitement exclu des exigences fonctionnelles minimales introduites pour la correction d’orientation calculée ; cette exclusion est clairement indiquée au point d’appel et ne doit pas être laissée à l’interprétation.

Corrections {#fixes}

Lors de la réinitialisation de la compensation de gravité, celle-ci est désormais rétablie à sa valeur par défaut réelle, et non plus à une valeur excessive. Contrairement à ce que son nom laisse penser, config/compensation_de_la_gravitéde facteur_d'échelle Ce champ n'est pas un coefficient multiplicateur. Il s'agit de la masse utile de l'effecteur terminal (en kilogrammes) que l'appareil compense en plus de son propre poids. La réinitialisation reprend ce nom tel quel pour définir un coefficient « neutre », à savoir 1Je l'ai réinitialisé. Cela revient à définir une charge utile virtuelle de 1 kilogramme, ce qui a fait que, après la réinitialisation, l'appareil s'est retrouvé dans une position où la poignée est poussée vers le haut. Les appareils nouvellement connectés ne fonctionnent pas de cette manière. Désormais, les valeurs par défaut réelles sont appliquées lors de la réinitialisation. La récompense est activée et facteur_d'échelleest 0Ce paramètre est défini par défaut, ce qui suppose que l'appareil ne supporte que son propre poids et qu'il n'y a pas de charge utile. Si votre application utilisait la réinitialisation pour augmenter l'intensité de la compensation, veuillez définir explicitement la valeur souhaitée.

La réinitialisation du retour à l'accueil (home return) est désormais à nouveau activée. config/retour_à_l'accueilLa réinitialisation indiquait à l'appelant qu'elle était activée, alors qu'en réalité, elle désactivait le retour à l'écran d'accueil. Désormais, lors de la réinitialisation, les paramètres d'usine par défaut (activés) sont réellement rétablis, et la valeur lue par l'application correspond alors à celle effectivement utilisée par l'appareil.

Après un montage de portée de périphérique ou une écriture d’orientation, aucune valeur obsolète ne subsiste chez les autres clients. Avant la version 3.5.6, une écriture appliquée au périphérique lui-même (partagée par toutes les sessions disposant de ce périphérique) ne rafraîchissait que les paramètres du client ayant effectué l’écriture, tandis que les routes globales du périphérique n’étaient rafraîchies par aucun client. Les autres clients utilisant le même périphérique continuaient d’afficher les anciennes valeurs jusqu’à ce qu’ils effectuent une interrogation. Désormais, une notification est transmise à toutes les sessions disposant du périphérique.

Lorsqu’on effectue plusieurs tentatives d’amarrage à Inkwell, on n’abandonne pas après un seul refus. L’état de l’amarrage précédent étant conservé d’un amarrage à l’autre, le deuxième amarrage considérait le premier refus comme la fin de la période de réessai. Désormais, la période de réessai est réinitialisée à chaque nouvelle tentative d’amarrage.

Nous avons corrigé un problème de flux de données dans le dispositif VerseGrip sans fil. Le thread de connexion pouvait réattribuer l'identifiant du dispositif pendant que d'autres chemins de traitement lisaient sous un autre verrou. Désormais, l'identifiant est enregistré une seule fois sous le verrou approprié, et tous les chemins en aval (y compris le traitement des rejets) fonctionnent à partir de cette copie.

Nous avons corrigé un problème de désynchronisation de la mise en file d'attente des messages au niveau des quatre émetteurs du VerseGrip sans fil. Les quatre chemins de transmission des messages assemblaient la charge utile et la somme de contrôle, puis demandaient la transmission sans avoir obtenu de verrou d'écriture ; cela permettait à deux émetteurs de mélanger les données dans la mémoire tampon partagée.

Modifications susceptibles d'entraîner des problèmes de compatibilité {#potential-breaking-changes}

Il n'y a aucun changement au niveau de l'API, du format de transmission ni des paramètres. La sortie par défaut reste identique à celle de la version 3.5.5 au niveau des octets ; aucune route n'a été supprimée ni n'a changé d'itinéraire ; il n'y a aucune différence au niveau de l'API C publique ; et aucun nom de clé de configuration n'a été modifié, supprimé ou doté d'une nouvelle valeur par défaut. Toutefois, les applications ayant opté pour la préversion ou les fonctionnalités expérimentales du SDK devront effectuer une migration au cours de ce cycle. Cela inclut des changements de niveau de commutateur et des ensembles de jetons supprimés ; toutes les étapes sont documentées dans le journal des modifications à usage technique.

La réinitialisation de la compensation de gravité renvoie une valeur différente de celle de la version 3.5.5. Les champs, les routes et les formats de réponse n'ont pas changé, mais la réinitialisation facteur_d'échellele 1Les applications qui s'appuyaient sur l'enregistrement sous forme de 0vous le recevrez. Dans tous les cas, la compensation reste active. Ne comptez pas sur la réinitialisation et définissez explicitement la valeur. Reportez-vous aux modifications ci-dessus.

Une fois la fonction « Retour à l'accueil » réinitialisée, celle-ci reste activée et ne se désactive pas. Bien que les champs, l'itinéraire et le format de réponse n'aient pas changé, les applications qui désactivaient auparavantla fonction « Retour à l'accueil » à l'aide de la réinitialisation la verront désormais activée. Si vous souhaitez qu'elle soit désactivée, veuillez la désactiver explicitement après la réinitialisation. Reportez-vous aux modifications ci-dessus.

Le client recevra un événement de configuration supplémentaire. mis à jour lors de la session Une application qui partait du principe que les événements n’étaient reçus que lorsqu’elle effectuait elle-même une écriture reçoit désormais également des événements lorsque d’autres clients modifient les appareils qu’elle gère conjointement, ce qui entraîne ensuite le rafraîchissement de l’ensemble de la configuration. Il s’agit là d’un résultat escompté du « fan-out » décrit plus haut. Les clients qui se contentent de relire les données après avoir reçu un événement n’ont pas besoin d’être modifiés.

Firmware de l'appareil

v7.10.0 Voir les téléchargements Téléchargements au total (4)En savoir plus

🔖 Version 7.10.0

7.10.0 (24/09/2026) {#7100httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev791v7100-2026-09-24}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

bench : en cas d'erreur d'accès USB sur Teensy, le processus est immédiatement considéré comme ayant échoué sans attendre l'expiration du délai d'attente (6b64e02)

dépendances : mise à jour de rust crate glam vers la version 0.33 (8defb21)

dépendances : mise à jour de la crate Rust « tokio-tungstenite » vers la version 0.30 (e6d2980)

gravity : sélection de la masse du bras (arm) en fonction de la révision matérielle de l'EEPROM (8fc0569)

imu : modification du nom de la constante du mode d'orientation pour qu'il corresponde au nom du service (b9df34b)

Sécurité : rendre la fonction `micros()` sûre en matière de dépassement de délai et définir une limite supérieure pour les valeurs obsolètes (722bcdc)

Fonctionnalités {#features}

imu : implémentation de IMU_MODE_SENSOR_AUTO pour toutes les variantes (277c996)

Haply

v1.3.0 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

Les temps forts {#highlights}

Hub vous demande désormais de consulter et d'accepter le contrat de licence avant votre première utilisation, puis vous le demande à nouveau à chaque mise à jour du contrat.

Il n'est désormais plus possible de passer outre la configuration initiale. Vous devez répondre explicitement à chaque étape (écran d'accueil, licence, rapport d'erreurs, analyse d'utilisation) avant de pouvoir utiliser l'application.

Dans les sessions « Freeform », l'affichage est conservé. Si vous ouvrez une nouvelle session dans un profil où une session est déjà en cours, celle-ci ne sera pas réinitialisée et reprendra avec le niveau de zoom et la position de la session précédente.

Le raccourci clavier combiné « Clutch Navigation / Slow Motion » a été supprimé, et la fonction Clutch Navigation standard est désormais accessible à un plus grand nombre d'utilisateurs.

Améliorations du design général de l'application: badges d'état dédiés aux icônes, raccourcis clavier et saisie numérique repensés, barre d'onglets navigable au clavier, état « en attente » (pending) des boutons d'action.

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Licence et première utilisation

La page « Contrat de licence» affiche le contrat en vigueur et propose un lien de téléchargement au format PDF ainsi qu’un lien « Afficher la licence » si celle-ci est hébergée en ligne. Vous pouvez y accéder à tout moment depuis « Paramètres → Confidentialité ».

L'utilisation du Hub nécessite votre consentement. Le contrat comporte une date spécifique ; si cette date est modifiée, le Hub vous demandera à nouveau votre consentement une fois par session avant de poursuivre. _Il s'agit d'une nouvelle étape pour tous les utilisateurs qui effectuent la mise à jour. Lors du premier lancement de la version 1.3.0, le Hub s'interrompt à cette étape._

Le consentement n'est pas présumé, mais demandé explicitement. Le signalement des conflits et l'analyse de l'utilisation ne sont pas activés par défaut en arrière-plan ; l'utilisateur doit y répondre directement lors de la configuration. _La configuration ne peut plus être ignorée. Le bouton « Ignorer » est masqué, les raccourcis clavier ne fonctionnent pas et la boîte de dialogue ne se ferme pas si l'on clique en dehors de celle-ci tant que toutes les étapes obligatoires n'ont pas été validées._

Forme libre

Navigation partagée. Lorsqu’une nouvelle session rejoint un profil comportant déjà une session en cours, elle hérite du niveau de zoom et de la position de cette dernière au lieu de démarrer dans la vue par défaut. Aucune donnée n’est enregistrée sur le disque, et la vue partagée prend fin dès la fermeture de la dernière session. _Cette fonctionnalité est activée par défaut pour les utilisateurs de Freeform. Si vous souhaitez que les nouvelles sessions démarrent dans la vue par défaut, il vous suffit de désactiver la navigation partagée dans le panneau des paramètres de session. Pour afficher le bouton de basculement, vous devez activer les fonctionnalités expérimentales._

Utilisation de la navigation par glissement sans déverrouillage de Freeform. Il suffit désormais d'activer cette fonctionnalité expérimentale : les raccourcis clavier n'apparaissent plus seulement dans la liste, mais fonctionnent réellement.

Améliorations {#improvements}

Les badges d'état figurant dans le panneau de détails du pied de page sont désormais purement symboliques, et les libellés des modes ont été clarifiés.

Nous avons repensé les panneaux de configuration des raccourcis clavier et de Freeform. La liste des types de déclencheurs s'affiche désormais sous les noms « Appui sur le bouton VerseGrip » et « Séquence de boutons VerseGrip » au lieu de « Bouton VerseGrip » et « Geste » ; les déclencheurs de séquence de boutons ont été alignés sur une seule ligne, et une info-bulle explicative a été ajoutée à l'option « Autorisé partout ».

Lorsque le champ de saisie des combinaisons de touches est vide, l'exemple est affiché en gris et avec un contour. Ainsi, l'exemple n'est pas confondu avec une attribution réelle, et la réinitialisation vide désormais le champ au lieu d'enregistrer l'exemple comme valeur réelle.

Les raccourcis clavier qui ne peuvent pas être utilisés pour le moment ne restent pas simplement désactivés sans explication.

La barre d'onglets peut être contrôlée à l'aide des touches fléchées du clavier et prend en charge les icônes et les infobulles pour chaque onglet.

Le bouton d'action affiche un état « en attente » (pending) approprié pendant que l'opération est en cours.

La section « Paramètres → Confidentialité »a été réorganisée et un lien vers le contrat de licence a été ajouté.

La version du service des appareils intégrés est désormais la 3.5.5.

Corrections {#fixes}

Il s'agit d'un bug présent dans la version 1.2.0 et corrigé dans la version 1.3.0 :

Sur la page des événements, l'onglet « Filtres » ne chevauche plus les boutons « Mettre en pause » et « Effacer » dans les fenêtres étroites — à la place, la ligne de l'onglet s'affiche sur plusieurs lignes.

Le menu déroulant s'affiche correctement. Les contrôles fermés conservent leur couleur d'arrière-plan, et la couleur du texte des options ouvertes ne change pas en fonction de l'élément sélectionné.

L'écran de configuration du dispositif VerseGrip n'est plus déployé avec des commandes inactives. Cet écran ne bénéficiant d'aucun support en matière de micrologiciel ou de service, il est désormais masqué, sauf si l'on active délibérément une fonctionnalité expérimentale ; il est clairement indiqué qu'il ne fonctionne pas lorsqu'il s'affiche. _Si vous cherchiez cet onglet, sachez qu'il n'a pas été supprimé. Il n'a jamais eu aucune fonctionnalité, et nous le précisons désormais en toute transparence._

L'état d'activation du bouton « Copier » et le contour de sélections'affichent dans la couleur de mise en évidence appropriée.

Modifications apportées au comportement existant {#changes-to-existing-behaviour}

Les raccourcis clavier associés à « Clutch Navigation / Slow Motion » seront supprimés lors de la mise à jour; ils ne seront pas simplement désactivés. Hub supprimera ces associations lors du premier lancement de la version 1.3.0. Pour les épingler dans votre espace de travail, veuillez les réassocier à « Clutch Navigation ». Il n'existe aucune fonctionnalité de remplacement pour le contrôle précis du ralenti.

La fonction « Autorisé partout » nécessite désormais à la fois le mode Freeform et les fonctionnalités expérimentales. Dans la version 1.2.0, il suffisait de désactiver le verrouillage du mode Freeform. Si le bouton bascule a disparu, activez les fonctionnalités expérimentales dans Paramètres → Fonctionnalités. Les options existantes associées aux raccourcis clavier restent inchangées.

Fin de prise en charge {#deprecations}

La fonction « Navigation Clutch / Ralenti » a été supprimée et n'apparaît plus lors de la sélection d'une action. Veuillez utiliser la fonction « Navigation Clutch » pour verrouiller l'espace de travail.

Le contrôle précis du ralenti a été entièrement supprimé. Les actions spécifiques au ralenti avaient déjà été retirées de la liste des options dans la version 1.2.0, et dans la version 1.3.0, tous les raccourcis clavier associés à ces actions seront également supprimés.

Problèmes connus {#known-issues}

Après un recalibrage dans Inkwell, l'orientation de la monture peut rester incorrecte. Si vous modifiez l’orientation physique de l’appareil puis effectuez un recalibrage dans Inkwell, l’espace de travail peut conserver son orientation d’origine dans toutes les simulations. _Ce problème n’est pas apparu avec la version 1.3.0. Il se produit depuis l’introduction de la rotation du support dans la version 1.1.0 et affecte les appareils Inverse3 équipés du micrologiciel 7.7 ou supérieur. Un correctif permanent est en cours de développement._

Il existe deux méthodes, classées par ordre de simplicité, pour résoudre ce problème. Débranchez l'appareil, rebranchez-le, puis procédez à un nouvel étalonnage. Cette méthode ne nécessite aucune configuration particulière. En effet, les valeurs de rotation sont conservées dans la mémoire de l'appareil jusqu'à ce que celui-ci soit mis hors tension. _Si vous ne souhaitez pas débrancher l'appareil, vous pouvez réinitialiser les valeurs de rotation depuis l'application._

Pour réinitialiser l'application, trois réglages sont nécessaires, et non un seul. Dans Réglages → Fonctionnalités, activez l'option « Afficher les réglages avancés », puis, dans Réglages → Fonctionnalités, activez l'option « Utiliser les fonctionnalités expérimentales». Cette option n'apparaît que si le premier réglage est activé et nécessite votre accord. Sur la page « Aperçu », ouvrez l'appareil, puis accédez à l'onglet « Paramètres » et recherchez « Rotation de la monture». Enfin, cliquez sur le badge rouge « Expérimental » situé à côté de l'intitulé « Rotation de la monture » et donnez à nouveau votre accord. La réinitialisation de la rotationne fonctionne que si les trois paramètres sont activés. _MinVerse ne dispose pas d'une section « Rotation de la monture » ; cette procédure ne s'applique donc pas à cette application._

Inverse autonome

v3.5.5 Télécharger Téléchargements au total (6)En savoir plus

Points clés {#highlights}

Un canal bêtadédié aux préversionsa été ajouté au SDK. Les préversions passent par deux étapes avant la sortie de la version stable.

On commence par proposer une version alpha interne, puis on passe par une phase de bêta publique au cours de laquelle le logiciel est testé de manière approfondie avant de passer à la version stable.

Désormais, toutes les versions stables passeront d'abord par une version bêta validée.

Le nom de la version préliminaire a été modifié. Auparavant, X.Y.Z-develop.N Les préversions internes, qui étaient auparavant numérotées selon un certain format, sont désormais X.Y.Z-alpha.Net, sur la chaîne bêta, X.Y.Z-bêta.Nutilise.

Dans le système de nommage précédent, la règle de priorité de la version sémantique faisait que la version « develop » apparaissait avant la version « beta » ; ce changement de nom a permis de corriger définitivement cet ordre.

La balise de publication contient désormais v Un préfixe est ajouté (3.5.5 au lieu de cela v3.5.5).

Dans l'historique existant, les deux formats restent valides.

Améliorations internes {#internal-improvements}

Stabilisation des versions : toutes les versions, y compris les versions stables et les préversions, sont désormais générées selon une procédure manuelle identique, qui ne peut être déclenchée qu’après la réussite des tests. L’ensemble du nouveau pipeline de publication a fait l’objet d’une simulation complète, du début à la fin, avant sa mise en service.

Amélioration de la rapidité du cycle de développement : le temps de traitement de l'intégration continue (CI) pour les modifications courantes a été réduit d'environ trois quarts. La matrice complète de tests multiplateformes continuant de servir de filtre avant chaque validation de version, l'étendue des tests préalables à la mise en production reste inchangée.

Nous avons mis à jour les dépendances tierces utilisées dans les outils SDK et le packaging : Rust serde Crate 1.0.228 → 1.0.229 (mise à jour du correctif dédié aux fichiers de verrouillage), l'outil de publication version sémantique 25.0.8 → 25.0.9, et image de base du conteneur Alpine 3.20 → 3.24.

Corrections {#fixes}

Aucune modification n'a été apportée au produit au cours de ce cycle. Les bogues présents dans la version 3.5.4 n'ont été ni détectés ni corrigés, et le code du produit n'a pas été modifié. Les notes de mise à jour générées automatiquement mentionnent certes quelques modifications concernant le pipeline de publication lui-même, mais celles-ci visent à renforcer l'infrastructure récemment mise en place avant la publication et n'ont aucune incidence sur le SDK déployé.

Firmware de l'appareil

v7.9.1 Voir les téléchargements Téléchargements au total (4)En savoir plus

🔖 Version 7.9.1

7.9.1 (09/09/2026) {#791httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev790v791-2026-09-09}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

imu : limitation du suivi directionnel continu à InverseH (8adc60b)

imu : respect du mode sim-frame à tous les points de capture d'étalonnage (8af0dce)

Firmware de l'appareil

v7.9.0 Voir les téléchargements Téléchargements au total (4)En savoir plus

🔖 Version 7.9.0

7.9.0 (08/09/2026) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

calib : refus de verrouillage des profils magnétiques ambigus sur tous les appareils autocalib (7685f13)

imu : détection d'un cache BNO055 obsolète au lieu de renvoyer une position fixe (f1d261f)

imu : suppression de la barrière sim-frame pour permettre à l'autocalibrage X2 d'accéder au service (00bf7fd)

IMU : maintenir MINV dans l'état de synchronisation de mise à jour de l'IMU précédent (c71686e)

imu : lecture de « fusion gravity » non seulement dans INVH, mais aussi dans INV3/X2 (e8e4c2c), fermeture de #ifdef

imu : Récupération d'un BNO055 bloqué au démarrage et suppression de l'attente indéfinie (5ff000a)

imu : Restauration de la porte du mode sim-frame lors de la mise à jour des quaternions INV3/X2 (ae38bc5)

imu : suppression du lacet à gauche — la multiplication à droite altère la valeur de l'inclinaison (3e84b3e)

inverseh : application de l'origine de l'espace de travail au plan de référence du capteur avant le retournement (cc3d6e4)

inverseh : désactivation complète de la calibration d'Inkwell (b099c09)

inverseh : le retour à la base est abandonné après deux tentatives ; détection de pliage désactivée (ef302f9)

inverseh : réinitialisation de la gestion PWM, manque de PWM disponibles pour l'auto-étalonnage (9073b2f)

invh : autocalib — rejet d'un verrouillage automatique ambigu ; exportation du profil calib + visualisation (6f407b7)

Permet de tester DIGITALWRITEFASTER0/1 en mode natif (c82315f)

Restauration du torque de notification/transfert de l'anneau dans l'ISR verrouillé (08acc14)

Configuration : les requêtes manuelles adressées à l'IMU reçoivent une réponse directement depuis l'état, sans passer par le FSM (0881f2d)

Configuration : fourniture de la valeur 0x0C dans la mémoire cache des capteurs de MINV pour que le concentrateur puisse les détecter (1a89716)

outils : test de correspondance de l'espace de travail — maintien de la force du suiveur 0N, vérification de l'engagement, astuce en cas d'inaccessibilité : « soft skip » (3782c7a)

Fonctionnalités {#features}

imu : mise à jour en temps réel de la cinématique et de la direction de compensation de la gravité (f898ac0)

inverseh : verrouillage du lacet de l'IMU ; outil d'alignement du point zéro à double balayage (9aa34fd)

inverseh : Compensation de la gravité pour le cardan de l'effecteur terminal de 10 g (S_M) (206d39e)

inverseh : numéro de modèle 8 et position d'origine enregistrée (7b0e448)

inverseh : alignement du point d'origine en un clic ; point d'origine aligné en position d'attente (70d4754)

inverseh : recalibrage du point d'origine de l'espace de travail ; interface graphique de capture des mouvements de la main (9f29a11)

inverseh : rapport sur le point d'origine EE au centre de l'espace de travail commun fusionné (de663db)

inverseh : arrondi du point d'origine de l'espace de travail ; désactivation des valeurs par défaut des fonctions de sécurité (ef83de3)

inverseh : Origine de l'espace de travail v2 — Enregistrement à partir de la position de référence d'attente après l'étalonnage automatique (autocalib) (b28afe8)

inverseh : Origine de l'espace de travail v3 — Historique des modifications apportées à la bande de lacet (1e084e7)

inverseh : Origine de l'espace de travail v4 — Calibrage à l'aide des valeurs de référence en temps réel (c626550)

inverseh : Origine de l'espace de travail v6 — Capture issue de la spécification de l'image finale (6a22557)

invh : Compensation de la gravité du cardan S_M = 24 g, mesurée expérimentalement (339651a)

invh : refonte complète de la compensation gravitationnelle — fusion des capteurs gravitationnels, GIMBAL_M, réglage à l'exécution, masses des liaisons ajustées manuellement (d1d7d64)

minv : modification permettant de redéfinir la broche du bouton de calibrage pour le prototype initial (8b86a9f)

Configuration : ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - Relecture différée du BNO (3cc7175)

Configuration : fourniture passive des quaternions 0x0C à partir du cache cinématique (2a829e7)

outils : ajout d'un workflow permettant d'enregistrer des données JSON dans `pulse_stats` et de capturer une ligne de base (8a81b8e)

outils : balayage de l'espace de travail combiné (WS + direct-serial) et visualisation 3D (0db48e8)

outils : portage fidèle de la démo Hub GEL pour les paires combinées (ca8484c)

outils : démo du gel — Gizmo selon les coordonnées XYZ et plan du gel surélevé (47b853f)

outils : démonstration sur gel pour les paires combinées (service WS + variante directe-série) (38d1dc0)

outils : Gel Runner — Boucle de reconnexion du service et recherche dynamique des périphériques (74533a1)

outils : visualisation du gel — affichage des axes XYZ (triade) uniquement au point d'origine, décalage du gel de 10 mm vers le haut (b033ee6)

outils : visualisation du gel — vue par défaut avec l'axe X à droite et l'axe Z vers le haut (6f51f8e)

outils : visualisation du gel — marqueur d'origine, limites de l'espace de travail, étiquettes sur les côtés de l'appareil (ec5bb37)

outils : paquet GelDemo — ouverture automatique des visualisations, script de packaging (0b3b717)

outils : prise en charge des périphériques génériques — exploration automatique des tests de moteurs, légende dynamique du gel (09a4b4c)

outils : éléments visuels de style « Hub » pour la démo Gel (8607e1c)

outils : éléments visuels de style « Hub » pour la démo Gel (74aa825)

outils : test du moteur — modification de la plage de couple à +/-400 mNm (91f2abd)

outils : coureur Hub GEL natif pour les paires combinées (Rust) (6cb88c7)

outils : interface graphique de test de couple par moteur pour la détection du bruit (3c3c820)

outils : test de correspondance de l'espace de travail pour deux appareils couplés (bd367cb)

Améliorations des performances {#performance-improvements}

Appliquer la communication « Notification/Handoff Ring » une fois par trame au lieu de l'ISR de contrôle du courant (013e0c5)

Mise en cache de la taille du tableau « flag » au lieu d'appeler vector::size() à chaque accès (9bfc493)

Écriture directe dans le registre GPIO pour les broches de synchronisation ISR de l'ADC-ETC (34716a8)

Exécuter les notifications et les appels « Ring Talk » via Hand-off uniquement lorsqu'une activité est en cours (0398b23)

imu : échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (8085b2a)

Calculer à l'avance l'inverse du rapport de démultiplication au lieu de le diviser à chaque mise à jour de l'actionneur (d75e148)

Réduction des appels redondants à sin/cos et des copies dans `vector_add` en cinématique (7c9989b)

En cinématique, utiliser la fonction sincosf() à la place des appels individuels à sinf() et cosf() (8878714)

août 2026

Haply

v1.2.0 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

Fonctionnalités {#features}

Aperçu : affichage d'une image personnalisée pour les types de périphériques non reconnus (c72d43f), clôture du ticket n° 9936

pages : configuration permettant d'afficher et de supprimer les paramètres enregistrés de l'appareil (9371857), clôture le ticket n° 267

service : conversion des paramètres enregistrés de l'appareil au format device-settings.json (9eb360e), clôture du ticket n° 267

Paramètres : masquage de l'onglet « Menu circulaire / Raccourcis clavier » sur les appareils non pris en charge ou déconnectés (7f33a19)

Paramètres : afficher la navigation par glissement grâce au déverrouillage du mode « freeform » (5fce52f)

raccourcis : ajout d'une action de navigation « Pure Freeze Clutch » pour Freeform (c650c57)

raccourcis : lors du déverrouillage, basculer l'onglet « Paramètres » vers les paramètres Freeform (1c111d8)

ui : Création d'un composant TabBar pour remplacer les éléments SegmentedControl et ModeGroup en double (eb88fd8)

ui : harmonisation du composant de menu déroulant avec la bibliothèque Figma (c3b151f)

Corrections de bogues {#bug-fixes}

ci : suppression du marqueur « skip-ci » dans le commit de publication (215cfd8), clôture le ticket n° 265

ci : utilisation d'`apt-get` dans `sync_main_to_beta` (l'image Node est une image Debian, et non Alpine) (6639c81)

Aperçu : limitation de l'interface utilisateur de mise à jour du micrologiciel aux seuls types d'appareils connus (ef50104), clôture du ticket n° 9936

Aperçu : blocage de l'interface utilisateur de mise à jour du micrologiciel en fonction de l'octet du modèle de l'appareil (d860d49), clôture du ticket n° 9936

service : application du montage par défaut « freeform » à l'identifiant de session correct (2baa735), clôture des tickets #244 et #262

service : inclut le service de périphériques 3.5.4 (5ea86c5)

service : modification apportée au montage partiel via PATCH pour que les champs enregistrés n'effacent pas le reste (da683c5), clôture le ticket n° 267

services : centralisation de la configuration des fils « cursor-force » et traitement des versions inconnues sous forme de vecteur (1b73568), clôture des tickets #263, #263 et #264

services : renforcement de la sécurité des clous à fil « cursor-force » (suivi de la révision) (dd88061), clôture des tickets #263 et #264

services : application d'un filtre de version au champ « set_cursor_force » (vector vs values) (8cc9ac7), clôture du ticket n° 263

raccourcis : intégration de « default-clutch-full » à Alt+C et finalisation du ticket n° 261 (a867f41)

tauri : notification non seulement des changements de porte, mais aussi de toutes les sessions « freeform » (6bb65cc), clôture du ticket n° 267

Inverse autonome

v3.5.4 Télécharger Téléchargements complets (6)En savoir plus

3.5.4 (26/08/2026) {#354-26/08/2026}

Améliorations internes {#internal-improvements}

force_bench : --no-embedded-sim Mode simulation matérielle (5f00182)

force_bench : détection d'une interruption réelle du service et vérification de la valeur --mode (57d6a06)

force_bench : exposition via l'interface CLI des horaires, des sessions et de la liste des fréquences pour les balayages cadencés (paced) (6f842b5)

force_bench : correction d'une incohérence dans la fusion des métriques multi-sessions (d054310)

force_bench : correction d'une condition de concurrence liée au loquet en mode m5 et d'une lecture erronée des données de télémétrie de l'appareil (f4ef266)

force_bench : Générateur de boucle ouverte à face — Balayage de vitesse, forme d'onde, mode position/M5 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench : validation du générateur étape par étape — exclusion après enregistrement, sans interruption de l'exécution (7fdf03c)

force_bench : envoi de session.configure à tous les clients multi-sessions créés (dcc44d4)

force_bench : correction pour éviter que le programme ne revienne à l'ancienne valeur de « center » lors du passage en mode m5 (52d1678)

force_bench : modification visant à éviter de céder le contrôle (yield) à chaque itération de spin-wait (48d51ed)

force_bench : attente de la réception des données de télémétrie en temps réel avant l'exécution de position/m5 (a6e2dab)

force_bench : cession à l'exécuteur lors de la phase finale du « spin-wait » de FaceD (907413f)

http : correction de la capture « expert serial-io » pour éviter que la requête GET ne provoque d'effets indésirables (d907b63)

protocole : prévention de l'allocation d'une pile de grande taille lors de la copie du journal d'E/S série (a3ee03b)

protocole : [secure] /expert/status — correction d'une erreur et ajout d'une tâche à faire (726fe72), clôture du ticket n° 330

protocole : documenter « expert/serial_io » comme étant définitivement sans porte (ungated) et ajouter des tests unitaires (aa5dd0b)

protocole : exposition de la capture d'E/S série pour la suite de tests « Inverse3 » (4d4990a)

protocole : correction de l'emplacement de [[maybe_unused]] pour Clang (95ee7f0)

protocole : correction d'un échec de compilation lié à un paramètre inutilisé dans `read_payload` (029d13b), clôture le ticket #ifdef

protocole : application d'une porte de sélection à la mise en attente de l'E/S série RX « Inverse3 » selon le critère « armed() » (7bb5aa6)

protocole : allocation différée dans le tas du tampon circulaire `serial_io_log` au début de la branche `arm` (9a23139)

protocole : retour d'un filigrane séquentiel dans `copy_since` de `serial_io_log` (820e7c3)

protocole : acheminement de toutes les lectures RX de Inverse3 vers un seul point de capture (78a12d8)

protocole : correction pour éviter que la capture « expert serial-io » ne soit immédiatement désactivée (ac4d0b0)

protocole : dans la capture RX de serial_io_log, utiliser l'en-tête réel à la place de bytes[0] (804f0bb)

Corrections de bogues {#bug-fixes}

docs : 3.5.4 Ajout de l'historique des cycles dans le journal des modifications et ajustement de la cohérence du registre de la dette technique (4e240ed)

perf : augmentation de la limite maximale de dispatches en cours de traitement, qui passe de 4 à 30 (741a7d0)

Firmware de l'appareil

v7.8.1 Voir les téléchargements Téléchargements au total (3)En savoir plus

🔖 Version 7.8.1

7.8.1 (25/08/2026) {#781httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev780v781-2026-08-25}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

contrôleur : suppression des commentaires dans FOD_RESPOND_BEFORE_APPLY (ca34c92)

perf : envoi de la réponse relative à l'état du curseur avant et non après le FOD (580faa2), clôture #define

Haply

v1.1.1 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

Corrections de bogues {#bug-fixes}

build : veiller à ce que le dossier « resources-develop » ne soit pas vide afin que le bundler n'omette aucune ressource (eb1dc52)

Inverse autonome

v3.5.3 Télécharger Téléchargements au total (6)En savoir plus

3.5.3 (06/08/2026) {#353-2026-08-06}

Améliorations internes {#internal-improvements}

core/log : ajout d'un format de retard haply_* sous forme de macro (cf7dbfc), clôture le ticket n° 271

core : ajout des primitives « pivot » et « compose/inverse » (01080f6), clôture du ticket n° 283

périphériques : cache d'orientation du corps 0xE4 et routage du mode de déclenchement (#265) (4864700)

Périphériques : correction de la trame du capteur IMU 0xE4 côté service (#286) (e6d877c), clôture de tapi-prototype-firmware#87

appareils : mise à jour de `body_orientation` lors de l'étalonnage d'Inkwell (#268) (89b190b), clôture des tickets #286 #286 #286

appareils : séparation de l'orientation du corps en temps réel (0x0C) et de référence (0xE4) (#286 #315) (638487a), clôture des tickets #268 #266 #268

http : uniformisation des réponses aux protocoles non pris en charge avec le code 422 (e0e7638), clôture des tickets #293, #293 et #295

http : migration des entrées « transform », « echo » et « sdf » vers le patch de prise en charge d'Euler (#279, #280, #291) (bb29404)

http : Réinitialisation du montage de l'appareil lors de la suppression de scope=device (#265) (f6bf26b), clôture le ticket #286

modules::navigation : ajout du mode « clutch » au verrouillage de mouvement (application de la condition « gate », désactivé par défaut) (4b69eed), clôture les tickets #308 #308 #283 #308

modules::navigation : ajout du bouton « prevent_default » ; force_scale pour l'embrayage ; prise en charge de la navigation par maintien du doigt (fb216aa) ; clôture des tickets n° 317, 318, 316, 317 et 318

modules::navigation : définition des limites supérieures pour max_motion/force_scale de l'embrayage (a946088), clôture du ticket n° 316

modules::navigation : « Kill Switch » des fonctionnalités en miroir, les deux activés par défaut (b6ee0c0), clôture le ticket n° 318

modules::navigation : correctif concernant les paramètres par entrée pour inputs[] ; la bulle émet status.engaged (ba2058f), clôture le ticket n° 318

protocole : séparation des fichiers de capacités, porte d'atténuation, élévation de la base (30d7d5d), clôture du ticket n° 293

protocole : table des capacités + un seul émetteur non pris en charge (289382e), clôture des tickets n° 293 et 295

protocole : application des portes « home_return » et « pen_attached » via le tableau (8a05d20), clôture du ticket n° 293

protocole : migration vers l'introduction de fw_version et la vérification de la version (38c2cae), clôture du ticket n° 293

sérialisation : v3.1 – Application du masque du bouton « grip » à la barre de session (7b93e35), clôture le ticket n° 316

sérialisation : publication des valeurs d'Euler dans le paramètre « config.mount rotation » de la sous-configuration « euler.output » (#268) (f6b54a2)

sérialisation : émission des valeurs d'Euler pour la transformation de rotation « euler.output » (96c6cc9), clôture du ticket n° 283

sérialisation : exposition de « workspace zoom-about-pivot » dans set_transform (#309) (c1d08fc), clôture du ticket #280

sérialisation : config/body_orientation trigger_mode aplatissement (#265) (8781b8a), clôture #268

sérialisation : promotion du paramètre « transform » au rang de « serial_options » par session (#280) (03b2fd6)

sérialisation : séparation de « config/mount » en « scope » et « body_orientation » (#265) (5618839), clôture le ticket #280

sérialisation : transmission des options de session à l'ensemble de la sortie et application d'une porte aux transformations « reshape » imbriquées (#279, #280) (59984ce), clôture le ticket #265

sérialisation : harmonisation du décodage pour les configurations WS et HTTP (#280) (6076917)

sessions : ajout d'un mécanisme universel de verrouillage des mouvements, incluant la fonction « disengage bake » (c8d2a93), clôture du ticket n° 304

sessions : ajout de « live_motion » : verrouillage du mouvement par incréments d'un tick (application d'une porte) (d29013c), clôture des tickets #308, #304 et #308

sessions : ajout d'un observateur de session au niveau du gestionnaire utilisant le mécanisme de transmission de la boucle principale (83e76ef), clôture le ticket n° 284

sessions : ajout des fonctionnalités « reparent » pour les montages et « zoom-about-pivot » pour l'espace de travail (294d6e8), clôture des tickets #265, 297, #272 et #304

sessions : ajout de la portée d'événement `config.body_orientation` avec application d'un espace de noms ; avertissement concernant l'entrée héritée « values » (3f70047), clôture du ticket n° 320

sessions : ajout d'un aperçu de la configuration / du montage des sources et du routage des déclencheurs (#265) (5d11dbf), clôture le ticket #268

sessions : enregistrement/chargement du montage des périphériques dans l'espace de montage (#265) (4cec178), clôture du ticket #292

sessions : généralisation de « set_workspace_transform_around » incluant « pivot echo » (0b242a2), clôture du ticket n° 309

sessions : mécanisme de superposition « grip button mask » + « force_scale » (836ef2f), clôture le ticket n° 316

sessions : ajout d'étiquettes au graphique des sessions de Tracy en fonction du profil du client (72a8f34), clôture du ticket n° 258

sessions : routage et virtualisation du stockage au niveau du montage (#265) (9a4e7f4), clôture des tickets post-#286 et #293

sessions : ajustement de la force_scale par session (aperçu) (bff66ad)

Corrections de bogues {#bug-fixes}

ci : fixation de la chaîne d'outils de publication pour la restauration du journal des modifications (72c6773), clôture du ticket n° 313

Correction de la compilation pour la prise en charge de « 새 » dans Glaze (e2c53d3)

dépendances : mise à jour de rust crate nix vers la version 0.31 (b3b9a84)

Périphériques : application d'une règle de filtrage au protocole safety-config au niveau des goulots d'étranglement de transmission (b8e8401), clôture du ticket n° 295

Périphériques : protection en écriture de safety-config en fonction de la version du micrologiciel et des paramètres d'étalonnage (5ad5128), clôture du ticket n° 295

Périphériques : maintenir la connexion inverse3 wire pendant la phase de stabilisation au réveil (4afed45)

Périphériques : maintien de la connexion inverse3 wire pendant la phase de stabilisation au réveil (79c2b66)

appareils : suppression des notifications de batterie [secure] sur le Verse Grip filaire (ea54a1a), clôture du ticket n° 314

http : Vérification de l'étalonnage lors de l'écriture dans la zone de sécurité de la session (89f9cd7), clôture des tickets n° 295 et n° 293

http : Intégration des valeurs de rotation d'Euler conformément au protocole de session (#288) (97cf203)

inverse_ux : limitation du traitement de calibration_notifier à Minverse (418913f)

Nettoyage des objets « lifetime » pour éviter les plantages (e7b3785)

modules::inverse-ux : émission systématique d'un message « calibration-failed » lorsque le micrologiciel bloque le système (3841d06)

modules::inverse-ux : remplacement d'un appareil appairé suivi d'un nouvel appairage (cf85707), clôture #278

modules::sdf : Intégration de la transformation SDF Euler conformément au protocole de session (#291) (9741ac6)

modules::sdf : Orientation des figures SDF en fonction du système de coordonnées du client (c29e4f2), clôture du ticket n° 276

protocole : suppression d'une situation de concurrence liée à la durée de vie des temporisateurs pouvant entraîner un plantage ou un blocage du service (0cb019b), clôture du ticket n° 303

Protocole : détection des périphériques remplaçables à chaud grâce au vidage du tampon série lors de l'ouverture du port (b8724d9)

protocole : protection des rappels du client du micrologiciel contre les situations de concurrence liées à la disparition d'un périphérique (3d795bb), clôture du ticket n° 303

protocole : réécriture de l'API d'orientation IMU 0xE4 avec une énumération de type spécifié et un format de transmission valide (8733ec0)

Retour à la page d'accueil concernant l'activation/la désactivation du concentrateur BIA inverse3x (f435454)

service : désactivation de la valeur par défaut de la répartition adaptative (9415638)

service : amélioration de la fermeture du service selon un mode garantissant l'ordre, borné et sans condition de concurrence (ff888d7), clôture le ticket n° 303

sessions : en fonction d'un centre réellement accessible *_centré* Alignement central des préréglages (ad6e726), clôture du ticket n° 321

sessions : suppression automatique des poussées aux limites de l'espace de travail SIGGRAPH lors d'un changement de montage (2df1654)

sessions : pour les appareils encore en cours d'exécution lors d'une session en direct, ignorer le « force drain » de la session en cours de fermeture (e1f9ff7), clôture le ticket n° 324

sessions : correction d'un problème où la fonction start() effaçait les options serial_options négociées lors de l'établissement de la connexion (#290) (27e27d8)

sessions : après `set_transform`, la vitesse de transformation de l'espace de travail est définie sur 0 (133c3ad), clôture le ticket n° 280

websocket : décodage des commandes conformément au protocole de la session émettrice (#289) (1b24049), clôture le ticket #265

Améliorations des performances {#performance-improvements}

core/log : application d'une condition de contrôle à la macro haply_* pour ignorer fmt::format lorsqu'elle est désactivée (672a87a), clôture le ticket n° 270

modules::sdf : Cuisson SDF effectuée une seule fois lors de la création, et non lors du « tick » (15350c5), clôture du ticket n° 277

Firmware de l'appareil

v7.8.0 Voir les téléchargements Téléchargements au total (3)En savoir plus

🔖 Version 7.8.0

7.8.0 (06/08/2026) {#780httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev771v780-2026-08-06}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Ajout d'une accolade de fermeture manquante (0f1a8a9)

comms : attente de la disponibilité des octets dans data_link::header_data (2218e41)

comms : attente de la disponibilité des octets dans `data_link::receive_data` (580d03f)

Connexion/déconnexion en fonction du temps de service pour inverse3x - Banc d'essai pour écran 3x (48e713c)

fod : désactivation par défaut de l'amortissement de l'espace de travail virtuel (e871507)

fod : HARD – Maintien de l'assistance à la stabilité en mode GUARD sans freinage d'urgence (8240734)

latency-bench : correction pour éviter l'enregistrement d'angles d'étalonnage erronés lors d'une mise en service temporaire (418d5e4)

LED : suppression de la couleur violette du signal LED « handoff-hold » en mode veille (8982d1f)

Calibrage manuel de l'Inkwell sur le banc DRYRUN obligatoire (081f9e8)

return-home : correction pour que le compteur de tentatives maximales ne soit pas réinitialisé lors d'une entrée en mode inactif (9bece6a)

Rétablir le schéma de la LED d'inactivité lors du transfert (687e3b9)

safety-config : désactivation forcée des limites de l'espace de travail, de gravcal par session et de la mise à l'échelle automatique (924f2e3)

safety-eeprom : ajout d'une entrée manquante 0xEF dans la liste blanche et d'un commutateur « break » (46f372d)

safety-eeprom : consommation d'octets dans le sous-sous-code de service lors des opérations GET/SET/RESET de la configuration de sécurité (bb9de2d)

safety-eeprom : correction de la longueur des paquets et du décalage de réception, écho « wire » basé sur les préréglages lors de la sauvegarde (3d3c745)

safety-eeprom : modification de GET/RESET pour qu'ils s'attendent à ce que l'octet reçu soit un 0 et non un 1 (66b8e07)

Fonctionnalités {#features}

Inverse3Ajout d'une cible de compilation « _dryrun » (avec protection du moteur DRYRUN) (12236a7), clôture #ifndef

DRYRUN : étalonnage automatique de l'encrier et empreinte de compilation (9b29399)

Inverse3 Envoi d'une notification indiquant que l'étalonnage d'Inkwell est terminé sur InverseX (c3ab2e7), clôture de #ifdef

perf-tests : ajout d'une redéfinition du port série pour l'identifiant USB (autre que Inverse3) (f01f6bd)

safety-eeprom : ajout de tableaux de préréglages par variante et de la fonction preset_to_wire() (00afc11)

safety-eeprom : énumération « preset », déclarations « save/load », ajout du type de parseur 0xEF (fdce27c)

safety-eeprom : implémentation du gestionnaire 0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE (37e5486)

safety-eeprom : implémentation de la fonction load_from_eeprom() et appel lors du démarrage (c50f45c)

safety-eeprom : implémentation de save_to_eeprom() (223c05b)

safety-eeprom : acheminement de 0xEF SAVE vers parser_setup (7750a1e)

Ajout d'un élément « tail » de télémétrie V19 incluant des compteurs de performances de boucle de retour (réservé à DRYRUN) (ae9a5cc)

Haply

v1.0.0 Télécharger Téléchargements au total (8)En savoir plus

juillet 2026

Firmware de l'appareil

v7.7.1 Voir les téléchargements Téléchargements complets (3)En savoir plus

🔖 Version 7.7.1

7.7.1 (28/07/2026) {#771httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev770v771-2026-07-28}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

handoff : mise en attente automatique du stationnement basée sur la mise en veille et désactivation des signaux LED (876f18e), clôture #if

Haply

v0.44.1 Télécharger Téléchargements complets (8)En savoir plus

Haply

v0.44.0 Télécharger Téléchargements complets (8)En savoir plus

Corrections de bogues {#bug-fixes}

3d : application d'une paire de règles éprouvées concernant le lacet et le cadre de la fenêtre d'affichage (7eeb4ca), clôture du ticket n° 201

3d : dans l'aperçu de l'appareil, configuration de la LED « Inverse3 » pour qu'elle soit orientée vers la visière (980a95f), clôture du ticket n° 221

État du badge (bdebdc7)

Amélioration de la réinitialisation du cache du micrologiciel (d332417)

Échelle avec porte « freeform » (131aaef)

Préparatifs pour la mise à jour vers la version 8 du micrologiciel (dd24e92)

Amélioration de la stabilité lors du rechargement du service (2bf79d7)

macOS : rendu de la transparence d'OrientationHint (06a039a)

Conditions de course du Mount Lamp (26fe172)

Problème avec les bordures des fenêtres macOS dans le menu Pi (2a0c27a)

pie : restauration de la fenêtre active au moment de la fermeture (da7b097)

Préchargement de la démo (d9a5303)

paramètres-de-session : MinVerse Alignement du curseur du modèle sur cursor_position (aa6c70c), clôture des tickets n° 189 et 217

session-settings : application immédiate des paramètres de portée « Global » à la session de la fenêtre d'affichage (d19914c)

paramètres-de-session : application du fichier config.mount reçu dans l'éditeur (3dd15ce), clôture du ticket n° 190

session-settings : clarification et traduction des descriptions des infobulles « current_* » (0edc715), clôture le ticket n° 194

paramètres-de-session : suppression de la symétrie liée à la main dominante dans le calcul de la transformation de la fenêtre d'affichage (2164444), clôture du ticket n° 206

paramètres-de-session : suppression de « preserve_cursor » lors de l'application de config.mount (3f76295)

paramètres-de-session : définition de `session_devices` avec des clés correspondant aux types d'appareils (ba4f16e), clôture des tickets #211 et #210

paramètres-de-session : normalisation par permutation de base, dont la prise en charge a été interrompue lors de la réception (131032f)

paramètres-de-session : Inverse3 Placement de la plaque de base sur le plan de la grille (e8acd3d), clôture du ticket n° 191

paramètres-de-session : amélioration de la barre d'outils de la fenêtre d'affichage et du gizmo de glissement (9939180), clôture le ticket n° 189

Problème d'affichage « faible niveau de batterie » sur une poignée non connectée à une batterie via USB (8c1defc)

ui : maintenir l'info-bulle à l'intérieur de la fenêtre d'affichage (0af3e93)

Correction d'un problème d'identification dans vizbus (1be3e5d)

Fonctionnalités {#features}

3d : commande de lacet (yaw) du châssis Inverse3 en fonction de la configuration « handedness » (2ff2234), clôture du ticket n° 201

Fonctionnalité de suppression du cache du micrologiciel (ceb08a7)

Réinitialisation des raccourcis clavier du menu Pi, nouvelles valeurs par défaut et fonctionnalité de détection de l'application active (7f89341)

actions : registre des actions globales de l'application, y compris SendKeystroke (7be44ed)

Ajout d'effets haptiques et d'adhérence magnétique au menu « Pi » (ba7c226)

Gestion centralisée des indicateurs de produit (17f10ed)

Démonstrations : cadrage du curseur côté service — préréglages de montage du registre, paramètres WS fusionnés, repli vers les versions antérieures à la 3.5 ; cadrage du pointeur Pi (d546d28)

Correction de l'orientation des poignées des appareils dans les modaux et à d'autres emplacements, fermeture du ticket n° 222 (1fae325)

Affichage du modèle Inverse3X dans le panneau « Aperçu » (0897ea0)

Saisie simple du code (8cd6e38)

macOS : application d'un arrière-plan « Liquid Glass » au menu Pi, amélioration des performances d'appel (d60ed82)

pie : sélection de l'échelle libre — zoom par rapport au curseur et réglage fin de l'origine SIGGRAPH (eac0337)

pie : racine du menu d'actions standard basée sur le registre (0e82ccd)

pie : l'échelle de l'espace de travail actuel est désormais indiquée par un anneau (50dd059)

pie : ajout d'un effet de survol au centre du hub, application d'une couleur de mise en évidence au bouton « Retour » (fe74c27)

pie : restauration des préréglages de l'espace de travail « Freeform » (067b872)

pie : utiliser la molette de défilement pour se déplacer parmi les options, comme avec les touches fléchées (54eb54c)

Suppression de l'option de réinitialisation de l'échelle (69e5d26)

paramètres-de-session : suivi du pivot de la caméra et synchronisation des gizmos de la fenêtre d'affichage (6dfe8a9), clôture du ticket n° 195

paramètres-de-session : flèche d'affichage de la puissance de conversion de la fenêtre d'affichage (dd6156b), clôture le ticket n° 196

paramètres-de-session : rampe de sécurité pour l'échelle de force lors de la modification d'un montage (73c5399)

paramètres-de-session : protection de l'enregistrement global ; la base d'identité n'est pas enregistrée (82c957e)

paramètres-de-session : sphère du curseur en temps réel dans la fenêtre de conversion (cca1911), clôture le ticket n° 193

paramètres-de-session : menus « Enregistrer » et « Annuler » par champ, ainsi que l'enregistrement de la sélection de plage (c9e4c3d)

session-settings : commande de lecture des correctifs et des fusions de paramètres par champ (5db61cf), clôture du ticket n° 203

paramètres-de-session : basculer l'échelle de l'espace de travail Py vers le mode « exploration » et réinitialiser le recentrage (442b308), clôture le ticket n° 211

paramètres-de-session : réapplication basée sur la synchronisation en temps réel (annulation de la réversion !491) (7412b31), clôture les tickets #190, #189 et #190

paramètres-de-session : curseur et paire « force-twin » dans la portée de session de DataModule (82d7634), clôture le ticket n° 194

session-settings : suivi de l'origine des modifications par champ dans l'éditeur (5060e97), clôture le ticket n° 203

paramètres-de-session : bouton d'application du panneau de conversion et bascule automatique (704b21f), clôture le ticket n° 229

paramètres : raccourcis clavier basés sur le registre, toutes les associations de déclencheurs et affichage de l'état (dea9948)

Limitation de l'affichage excessif de messages (0fca4fa)

Vérification du ressort de rappel (90d8567)

Amélioration des sensations tactiles (a25d788)

déclencheurs : ajout d'une graine de liaison par défaut pour les portes « freeform » (C/V/B/Alt+Espace) (368b29c)

Déclencheurs : regroupement des appels à 파이 et des raccourcis clavier d'action au sein d'un seul gestionnaire (1fcaea4)

ws : Centralisation de la désignation de toutes les sessions Hub→SDK et de l'ouverture des sockets via le paramètre d'URL du profil (c548895), clôture les tickets #190 et #207

Améliorations des performances {#performance-improvements}

ws : Interrogation de l'état global de l'appareil uniquement lorsque la mise à jour des paramètres est nécessaire (5897101), clôture du ticket n° 190

Annuler {#reverts}

Annulation des modifications non validées apportées à la synchronisation en temps réel des paramètres de session (3212211), clôture des tickets n° 189 et n° 190

Firmware de l'appareil

v7.7.0 Voir les téléchargements Téléchargements au total (3)En savoir plus

🔖 Version 7.7.0

7.7.0 (15/07/2026) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

contrôle d'angle : augmentation de la taille des pas entre les points de passage afin de générer un couple significatif (6805db6)

angle-control : prévention des à-coups et des vibrations brusques en mode curseur (8b84c9b)

angle-control : restauration de la protection _waypointFirstStep pour le contrôle du curseur (c4197d0)

angle-control : restauration des points de passage cumulés de la branche « feat/waypoint-navigation » (b01baec)

autoscale : détection des oscillations aux limites WSB dans FOD et arrêt des oscillations aux points d'extrémité (e2ad67c)

autoscale : protection contre l'amortissement F3 via le drapeau AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING (344a3b6), résolution #if

autoscale : conservation des limites de l'espace de travail lors d'un redimensionnement libre (eaf2316)

autoscale : réduction des faux positifs [secure] du backoff de vibration WSB et ajout de la télémétrie V18 (f65f68a)

autoscale : suppression du moniteur de vibrations aux limites FOD WSB (7f1ee1f)

bench : modification apportée au test de régression des temps de latence afin qu'il soit résistant aux échecs liés à la branche de travail « micommit » et aux références (b32a315)

build : Suppression des avertissements du compilateur InverseX_debug (a6a58b9)

ci : version de la plateforme Teensy fixée (7f256d7)

Commentaire des journaux superflus et passage à un FOD permettant de renforcer les mesures face aux vibrations indésirables (54826ec)

Contrôleur : suppression du stationnement automatique en état d'inactivité pendant qu'une session SDK est active (9779102)

position du curseur : ajout d'un délai de 300 ms après la mise en pause avant la réactivation de la détection des interruptions (6c2e779)

cursor-position : envoi systématique d'une réponse d'état à l'hôte, même pendant la suspension due à une interruption (05b74c0)

position du curseur : désactivation du PID lors de la suspension d'une interruption afin d'empêcher la réapplication du couple (14d3ac3)

position du curseur : augmentation des seuils d'erreur de pas et de suivi afin de générer un couple suffisant même sans compensation de gravité (dcc31e2)

position du curseur : détection d'interruption en fonction de l'angle cible et non des points de repère interpolés (95626bc)

position du curseur : utilisation d'un indicateur d'erreur de suivi pour la détection des blocages, suppression des fausses alertes [secure] (4cf2951)

curseur : réinitialisation du temporisateur de transfert forcé uniquement dans les paquets de localisation (def5c25)

curseur : suppression du WSB dans la zone d'assistance par ressort articulaire (83fb665)

curseur : réglage de la puissance à 0 lorsque le bras est replié (902e5f1)

fod : correction de la détection des limites de l'espace de travail interne (aeafa0e)

fod : correction de la détection des limites de l'espace de travail interne (4317e01)

fod : Limites de l'espace de travail eBrake (c8de4be) avec des portes radiales orientées vers l'extérieur et utilisant la méthode « force-directed »

fod : Limites de l'espace de travail eBrake (ef11405) définies par des portes radiales orientées vers l'extérieur et générées par la méthode « force-directed »

fod : réduction des déclenchements [secure] grâce à une marge de 1 cm et à une barrière d'alimentation (a494749)

fod : réduction des déclenchements [secure] grâce à une marge de 1 cm et à une porte d'alimentation [secure] (8252fa0)

fod : lorsque la puissance de l'application est égale à 0, l'utilisateur doit effectuer un geste pour désactiver le mode PANIC (8907fd0)

fod : lorsque la puissance de l'application est égale à 0, l'utilisateur doit effectuer un geste pour désactiver le mode PANIC (bd1e5b3)

fod : renforcement de l'arrêt aux limites internes et ajout de préréglages pour l'espace de travail des périphériques (51703c0)

fod : renforcement des limites internes et ajout de préréglages pour l'espace de travail des périphériques (4ddac47)

gravcal : ajout d'un ajustement automatique de la masse de session et désactivation du verrouillage en cas d'inactivité (5b13583)

gravcal : délai de l'AG FF « Hub-OFF » jusqu'à ce que l'estimation de session soit prête (a465f13)

gravcal : lorsque Hub désactive la compensation gravitationnelle, la masse de l'outil est définie sur 0 (78b5865)

gravity : réinitialisation de la lampe gravitationnelle une fois l'étalonnage de l'encrier terminé (6a1c51a)

Transfert : ajout d'une connexion pour la gestion de l'inactivité et le transfert de session d'application (dea0ef2)

Transfert : ajout de mesures de sécurité pour la désactivation du menu, la gravité et la fermeture des applications, ainsi que le renforcement de la fonction « Park » (3562977)

handoff : prolongation du délai d'inactivité en mode « Hold Park » de 5 à 60 secondes (8dd27e3)

Transfert : ne conserver que le « Park » lors de la fermeture de l'application et limiter l'utilisation de l'anneau de maintien à la déconnexion uniquement (0e4548c)

Transfert : respect du drapeau BFLGReturnHome lors de la fermeture de l'application via le chemin de délai d'expiration « Park » (b700336)

Transfert : désactivation de la sonnerie de fermeture de l'application et restauration de la sonnerie après la désactivation de la fonction FOD (17a315f)

transfert : réglage du PID de maintien « pop-out » avec KP = 46, KI = 2 et KD = 0,45 (020b25c)

imu : capture systématique de la direction de la gravité lors de l'étalonnage de l'Inkwell ; utilisation du repère de simulation uniquement lorsque mode != manual (9c89986)

imu : mise à jour atomique des quaternions et de l'accélération en mode manuel (48e4ebe)

imu : correction d'un commentaire obsolète et vérification de la valeur renvoyée par _prime_cache() (1f0c32b)

imu : séparation de la lecture de l'IMU avec compensation de la gravité dans le contrôleur de configuration et du mode sim-frame (90f771e)

imu : filtrage des lectures de l'IMU lors de l'amarrage à Inkwell en fonction de la valeur de BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b)

imu : la compensation gravitationnelle lit toujours les données BNO055 en temps réel, tandis que la trame de simulation n'est mise à jour qu'avec « sensor_auto » (65f17b7)

imu : bno055 Limitation de vitesse de la pompe asynchrone en fonction du pas de temps de contrôle principal (89bddfe)

imu : enregistrement de 0xE4 dans la liste blanche de réception de com_link (81ca58b)

imu : ajout de BFLGImuSimFrameEnabled/Live dans states.cpp, modification des commentaires du banc d'essai (27558f1)

imu : refus d'une version de protocole non prise en charge à l'adresse 0xE4 (c041b32)

imu : suppression de dev/bno055-async-i2c-alpha dans la branche alpha (6fd226d)

imu : suppression de dev/bno055-async-i2c-alpha de la version bêta (3bed732)

Maintien du transfert d'appel même si « returntohome » est désactivé (530e4db)

Affichage d'un signal LED lorsque l'appareil reste inactif (f2463e3)

notif : en cas de panic dans FOD_STAGE_GUARD, application forcée de 0xBB lors de l'entrée dans ebrake (520caad)

notif : le niveau de gravité de l'alerte de sécurité « constant-force » a été relevé à « critical » (0dcfccd), résolution du ticket n° 84

perf : forcer le téléchargement via teensy-cli pour le flashage CI sans interface graphique (fbdcba1)

perf : ajout de teensy_loader_cli au PATH pour permettre le téléchargement via teensy-cli (7bf8c2f)

perf : nécessite le système teensy_loader_cli, vérification préalable non critique (a8aafd6)

pid : réglage du paramètre pid (4e35acc)

pos-control : désactivation de l'assistance par ressort pendant le contrôle de position (f88e89c)

Si une fonction de sécurité se déclenche en mode veille, prévention du retour à la position d'origine (798ff63)

Retour à la page d'accueil : réglage de cancel_threshold (3X) (c1de4ed)

retour à la base : désactivation de l'assistance par ressort articulaire pendant le retour à la base (6c13256)

return-to-home : prévention des interruptions utilisateur [secure] lors du passage dans cet état (0b94ea1)

safety-config : transmission brute de la force lorsque le préchargement à l'arrêt est désactivé (e0389c9)

Sécurité : compensation de la gravité en mode « Hold » du frein à main, et désactivation de la LED violette de la position de repos (76e0247)

Configuration : les requêtes manuelles adressées à l'IMU sont traitées directement au niveau de l'état et ne passent pas par le FSM (996db55)

sim : ajout d'une démo de réponse dynamique et d'une inférence en ligne dans le tableau de bord (1dd67f1)

sim : ajout du pipeline NN, d'un tableau de bord en temps réel et de la capture de télémétrie (0db1dbf)

test : gestion du stub « is_device_at_home_position » pour le test de contrôle des couleurs natives (1c218fa)

Lier la fonctionnalité de détection des FOD à une nouvelle notification (da0e567)

Espace de travail : Ajout d'ancrages de carte et de vérification des limites « de l'extérieur vers l'intérieur » dans Minverse (93b4d7e)

Espace de travail : ajout d'ancrages de carte et de vérification des limites « outside-in » dans Minverse (20ce402)

Fonctionnalités {#features}

angle-control : ajout d'une navigation par points de passage pour des déplacements fluides (2d80704)

autoscale : amortissement des limites de l'espace de travail de session avec le bloc de configuration série (ff2ce71)

position du curseur : ajout d'une variable membre « interruption-pause » (478162c)

position du curseur : suspension du contrôle en cas de détection d'une interruption, nouvelle tentative après 2 secondes (6cb435b)

position du curseur : initialisation du drapeau de suspension des interruptions à l'entrée et à la sortie (8275f9e)

docs : Ajout d'un guide interactif de configuration de la sécurité (Hub/Service/FW) (bb8c7bb)

docs : Plan de mise en œuvre de la mise à l'échelle automatique de l'espace de travail, examiné selon le code Hub/Service/FW (9c0e40d)

Compensation de la gravité avec les outils, même en mode « Freeform » (122238f)

Transfert : mise en attente basée sur l'arrêt en mode veille — Mise en attente systématique lors de l'arrêt en mode veille (dfc4f84)

Transfert : réglage du PID de pop-out, du déplacement et du délai d'expiration de stationnement pour la mise en attente inactive (265f731)

imu : ajout de « BFLGImuOrientationSensorEnabled » et de l'adresse EEPROM 0xE4 (949de27)

imu : ajout d'accesseurs et de mutateurs pour le modèle des quaternions et des accélérations des robots (025078d)

imu : ajout d'accesseurs pour la lecture des quaternions du robot et du vecteur d'accélération (0c33e01)

imu : extension de la commande d'enregistrement pour permettre le stockage permanent des données d'orientation de l'IMU (0236ebe)

imu : contrôle de la lecture en temps réel de l'IMU en fonction de la condition BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0)

imu : implémentation d'un gestionnaire de contrôleur 0xE4 prenant en charge les modes lecture/configuration/capteur (397e135)

imu : implémentation du stub du parseur 0xE4 et liaison de toutes les tables de répartition (b69874e)

imu : mise à jour en temps réel de la direction de la cinématique + compensation de la gravité (a79e845)

imu : protocole de mode de gestion des versions pour 0xE4 (562becb)

minv : modification permettant de redéfinir la broche du bouton de calibrage pour le prototype initial (3e20333)

notif : remplacement de « safety_fsm_state » par « notif_tier » et division de « fold » en canaux BB/BA (cf67daa)

notif : Restauration de l'identifiant de sécurité de la famille B, restructuré au format de la famille A (0x15-0x17) (d709b32)

notif : Séparation de la diffusion des notifications d'état, de sécurité et de données en trois canaux (69c05eb)

perf : en cas de déconnexion de l'appareil lors d'un démarrage à froid, le banc de test effectue automatiquement une nouvelle tentative (3b18443)

perf: 벤치 시간 연장, p01<1kHz CI 게이트, 콜드 스타트 워밍업 (a0d36f5)

perf : augmentation de la fréquence de la porte p01 à 4 000 Hz (sur la base des performances de l'hôte au repos) (8c614c8)

safety-config : implémentation des méthodes GET/SET/RESET pour la configuration de sécurité série (dd81a9b)

Configuration : ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - Relecture différée BNO (282407e)

Configuration : fourniture passive du quaternion 0x0C dans le cache cinématique (4c85719)

sim : Ajout d'une amélioration des caractéristiques de puissance à l'entrée de PlantNN (7953aea)

sim : priorité accordée au flux de télémétrie du micrologiciel de débogage lors de la capture d'identifiants (bafeec0)

sim : Configuration de la structure de base du simulateur d'usine FW et du pipeline d'identification (2059aa6)

outils : ajout d'un script de test de sécurité à force constante pour la vérification de la précharge FOD (4529402)

Amortissement des limites de session lors de la mise à l'échelle automatique de l'espace de travail (cd74ccd)

Améliorations des performances {#performance-improvements}

bench : Fenêtre RT à faible gigue pour améliorer la stabilité de p01 par rapport à la charge du processeur hôte (ac154d4)

imu : échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (03f249d)

Augmentation du couple maximal du moteur Minverse (ed5e4e4)

Versions / Dernière version

Dernières versions

Haply

Points clés {#highlights}

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Paramètres de l'appareil (tous les utilisateurs) {#device-settings-all-users}

VerseGrip (version 3.5.7 ou supérieure) {#versegrip-service-357}

Protection des données personnelles (tous les utilisateurs) {#privacy-all-users}

BigVerse {#bigverse}

Améliorations {#improvements}

Corrections {#fixes}

Avant de passer à la version 1.4.0 {#before-you-upgrade-from-140}

Fin de prise en charge {#deprecations}

Problèmes connus {#known-issues}

Inverse autonome

Les temps forts {#highlights}

Améliorations internes {#internal-improvements}

Corrections {#fixes}

Éléments susceptibles d'entraîner des problèmes de compatibilité {#potential-breaking-changes}

Fonctionnalités dont la prise en charge sera interrompue {#deprecations}

Firmware de l'appareil

7.10.1 (13/10/2026) {#7101httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev7100v7101-2026-10-13}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Micrologiciel VerseGrip

Haply

Points clés {#highlights}

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Onglet « Paramètres de l'appareil » — Persistance et modèle à champ unique (tous les utilisateurs) {#device-settings-tab-persistence-and-one-field-model-all-users}

Montage de périphériques (afficher les paramètres avancés) {#device-mount-show-advanced-settings}

Panneau des appareils et vues 3D (tous les utilisateurs) {#device-panel-and-3d-views-all-users}

Contrôle des saisies (tous les utilisateurs) {#input-control-all-users}

Améliorations {#improvements}

Corrections {#fixes}

S'il est possible de revenir à la version 1.3.0 {#if-you-might-roll-back-to-130}

Fonctionnalités obsolètes {#deprecations}

Problèmes connus {#known-issues}

Inverse autonome

Points clés {#highlights}

Améliorations internes {#internal-improvements}

Corrections {#fixes}

Modifications susceptibles d'entraîner des problèmes de compatibilité {#potential-breaking-changes}

Firmware de l'appareil

7.10.0 (24/09/2026) {#7100httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev791v7100-2026-09-24}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Fonctionnalités {#features}

Haply

Les temps forts {#highlights}

Nouvelles fonctionnalités {#new-features}

Améliorations {#improvements}

Corrections {#fixes}

Modifications apportées au comportement existant {#changes-to-existing-behaviour}

Fin de prise en charge {#deprecations}

Problèmes connus {#known-issues}

Inverse autonome

Points clés {#highlights}

Améliorations internes {#internal-improvements}

Corrections {#fixes}

Firmware de l'appareil

7.9.1 (09/09/2026) {#791httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev790v791-2026-09-09}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Firmware de l'appareil

7.9.0 (08/09/2026) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Fonctionnalités {#features}

Améliorations des performances {#performance-improvements}

Haply

Fonctionnalités {#features}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Inverse autonome

3.5.4 (26/08/2026) {#354-26/08/2026}

Améliorations internes {#internal-improvements}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Firmware de l'appareil

7.8.1 (25/08/2026) {#781httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev780v781-2026-08-25}

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Haply

Corrections de bogues {#bug-fixes}

Inverse autonome

3.5.3 (06/08/2026) {#353-2026-08-06}

Améliorations internes {#internal-improvements}