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Firmware de l'appareil

Firmware officiel pour Haply , offrant les dernières fonctionnalités, des améliorations en termes de performances et des mises à jour de stabilité. Conçu pour permettre aux développeurs et aux utilisateurs avancés de garantir un fonctionnement optimal de leurs appareils.

v7.7.0

Publié le le 15 juillet 2026 à minuit

Notes de mise à jour

🔖 Version 7.7.0

7.7.0 (15 juillet 2026)

Corrections de bugs

contrôle d'angle : augmenter la taille des pas entre les points de référence pour générer un couple significatif (6805db6)

angle-control : empêcher les mouvements brusques et les oscillations en mode curseur (8b84c9b)

angle-control : rétablissement de la protection _waypointFirstStep pour le contrôle du curseur (c4197d0)

angle-control : restauration du point de passage cumulé à partir de feat/waypoint-navigation (b01baec)

autoscale : détection des oscillations aux limites de la bande de WSB dans le FOD et suppression des fluctuations aux points d'extrémité (e2ad67c)

autoscale : protection de l'amortissement F3 derrière l'indicateur AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING (344a3b6), fermeture de #if

autoscale : conserver les limites de l'espace de travail lors des changements d'échelle en mode Freeform (eaf2316)

autoscale : réduire le délai de réinitialisation de l'oscillateur WSB [sécurité] et ajouter la télémétrie V18 (f65f68a)

autoscale : suppression du moniteur d'oscillation aux limites FOD WSB (7f1ee1f)

bench : rendre la régression de latence résistante aux arborescences de travail corrompues et aux échecs par référence (b32a315)

build : désactiver les avertissements du compilateur InverseX_debug (a6a58b9)

ci : correction de la version de la plateforme Teensy (7f256d7)

commentaire : journaux inutiles et passage en FOD, ce qui accentue les vibrations indésirables (54826ec)

contrôleur : désactiver le stationnement automatique en mode veille lorsque la session SDK est active (9779102)

position du curseur : ajout d'un délai de 300 ms après la pause avant la réactivation de la détection d'interruption (6c2e779)

position du curseur : envoyer systématiquement une réponse d'état à l'hôte, même pendant la pause due à une interruption (05b74c0)

cursor-position : désactiver le PID lors d'une pause d'interruption pour empêcher la réapplication du couple (14d3ac3)

position du curseur : augmenter le pas et le seuil d'erreur de poursuite afin de générer un couple suffisant sans compensation de la gravité (dcc31e2)

position du curseur : utiliser les angles de destination pour la détection des interruptions, et non le point de passage interpolé (95626bc)

position du curseur : utilisation de l'indicateur d'erreur de suivi pour détecter les blocs, suppression des faux positifs [secure] (4cf2951)

curseur : réinitialiser le temporisateur de transfert forcé uniquement sur les paquets de position (def5c25)

curseur : désactiver le WSB dans la zone d'assistance par ressort de l'articulation (83fb665)

curseur : force de sortie nulle lorsque le bras est replié (902e5f1)

fod : correction de la détection des limites de l'espace de travail interne (aeafa0e)

fod : correction de la détection des limites de l'espace de travail interne (4317e01)

fod : limite de l'espace de travail eBrake à orientation par forces, avec des portes radiales vers l'extérieur (c8de4be)

fod : limite de l'espace de travail eBrake à orientation par forces, avec barrières radiales vers l'extérieur (ef11405)

fod : réduire les déplacements [sécurisés] au niveau de la limite intérieure avec des marges de 1 cm et un système de contrôle d'accès (a494749)

fod : réduction des déclenchements de la limite interne [sécurisée] avec des marges de 1 cm et un circuit de coupure d'alimentation (8252fa0)

fod : exiger un mouvement de l'utilisateur pour sortir du mode PANIC lorsque la force de l'application est nulle (8907fd0)

fod : exiger un mouvement de l'utilisateur pour sortir du mode PANIC lorsque la force de l'application est nulle (bd1e5b3)

fod : resserrer la butée de limite intérieure et ajouter des préréglages pour l'espace de travail de l'appareil (51703c0)

fod : resserrer la butée de limite intérieure et ajouter des préréglages pour l'espace de travail de l'appareil (4ddac47)

gravcal : ajout de l'étalonnage automatique de la masse de session et désactivation du verrouillage de départ au ralenti (5b13583)

gravcal : reporter l'AG FF « Hub-OFF » jusqu'à ce que l'estimation de la session soit prête (a465f13)

gravcal : masse de l'outil nulle lorsque Hub désactive la compensation de la gravité (78b5865)

gravité : réinitialisation de la rampe de gravité une fois l'étalonnage de l'encrier terminé (6a1c51a)

transfert : ajout de l'expérience utilisateur (UX) de sortie en mode veille et de la gestion du transfert de session entre applications (dea0ef2)

Transfert : ajout d'une protection contre la gravité lors de la fermeture du menu et renforcement de la sécurité à la fin de l'application (3562977)

Transfert : prolongation du délai d'expiration de la mise en attente en mode veille de 5 s à 60 s (8dd27e3)

transfert : ne conserver que le mode « app-end park » et limiter la mise en attente à la déconnexion (0e4548c)

transfert : respecter l'indicateur BFLGReturnHome dans le chemin de délai d'expiration « app-end park » (b700336)

Transfert d'appel : désactiver la sonnerie de fin d'appel de l'application et rétablir la tonalité post-relâchement du FOD (17a315f)

transfert : régler le PID de « pop-out hold » sur KP=46, KI=2, KD=0,45 (020b25c)

imu : enregistrer systématiquement la direction de la gravité lors du calibrage de l'encrier, dans le cadre de simulation uniquement lorsque le mode n'est pas « manuel » (9c89986)

imu : quaternion atomique + mise à jour de l'accélération en mode manuel (48e4ebe)

imu : correction des commentaires obsolètes et vérification du retour de _prime_cache() (1f0c32b)

IMU : dissocier la lecture de l'IMU « gravity-comp » du mode « sim-frame » dans le contrôleur de configuration (90f771e)

imu : l'IMU « Gate Inkwell » en mode d'amarrage détecte la présence de BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b)

imu : la compensation de gravité lit toujours les données en temps réel du BNO055, tandis que le cadre de simulation n'est mis à jour que dans la fonction `sensor_auto` (65f17b7)

imu : limitation du débit de la pompe asynchrone bno055 en fonction du pas de temps de contrôle principal (89bddfe)

imu : enregistrement de 0xE4 dans la liste blanche de réception de com_link (81ca58b)

imu : enregistrement de BFLGImuSimFrameEnabled/Live dans states.cpp, correction d'un commentaire dans le banc d'essai (27558f1)

imu : rejet des versions de protocole non prises en charge sur 0xE4 (c041b32)

imu : suppression de dev/bno055-async-i2c-alpha de la branche alpha (6fd226d)

imu : suppression de dev/bno055-async-i2c-alpha de la version bêta (3bed732)

Conserver le transfert même si la fonction « retour à la base » est désactivée (530e4db)

Voyant LED lorsque l'on maintient la position au ralenti (f2463e3)

notif : forcer la valeur 0xBB lors de l'entrée dans ebrake lorsqu'une panique se déclenche à FOD_STAGE_GUARD (520caad)

notif : passage du niveau de gravité de l'alerte de sécurité relative à la force constante à « critique » (0dcfccd), clôture du ticket n° 84

perf : forcer le téléchargement via teensy-cli pour le flashage en mode headless dans l'environnement de CI (fbdcba1)

perf : ajouter teensy_loader_cli au PATH pour le téléchargement via teensy-cli (7bf8c2f)

perf : require system teensy_loader_cli ; vérification préalable non fatale (a8aafd6)

pid : réglage des paramètres du pid (4e35acc)

contrôle de position : désactiver l'assistance par ressort pendant le contrôle de position (f88e89c)

empêcher le retour à la base si le système de sécurité se déclenche en mode veille (798ff63)

Retour à la page d'accueil : paramètre « cancel_threshold » (3X) (c1de4ed)

retour à la position d'origine : désactiver l'assistance par ressort des articulations lors du retour à la position d'origine (6c13256)

return-to-home : empêcher l'interruption par l'utilisateur [sécurisée] lors de l'entrée dans l'état (0b94ea1)

safety-config : transmettre la force brute lorsque la précharge à l'arrêt est désactivée (e0389c9)

sécurité : compensation de la force d'inertie pendant le maintien du frein électronique + désactivation de la LED violette de position de repos (76e0247)

Configuration : répondre aux requêtes passives de l'IMU directement au niveau de l'état, sans jamais passer par le FSM (996db55)

sim : ajout de démos « force-réponse » et d'inférence intégrée au tableau de bord (1dd67f1)

sim : ajout d'un pipeline NN pour les installations, de tableaux de bord en temps réel et de la capture de données de télémétrie (0db1dbf)

test : stub « is_device_at_home_position » pour les tests de contrôle des couleurs en mode natif (1c218fa)

J'ai relié la détection dans le FOD aux nouvelles notifications (da0e567)

espace de travail : ajout des ancrages de carte Minverse et de la vérification des limites en commençant par l'extérieur (93b4d7e)

espace de travail : ajout d'ancrages de carte Minverse et de la vérification des limites en commençant par l'extérieur (20ce402)

Caractéristiques

angle-control : ajout d'une navigation par points de passage pour des déplacements fluides (2d80704)

autoscale : atténuation des limites de l'espace de travail de session avec un bloc de configuration en série (ff2ce71)

position du curseur : ajout de variables membres « interrupt-pause » (478162c)

position du curseur : mise en pause du contrôle en cas de détection d'une interruption, nouvelle tentative après 2 s (6cb435b)

position du curseur : réinitialisation du drapeau de pause d'interruption à l'entrée et à la sortie (8275f9e)

docs : ajout d'un guide interactif de configuration de la sécurité (Hub/Service/FW) (bb8c7bb)

docs : examen du plan de mise en œuvre de la mise à l'échelle automatique de l'espace de travail par rapport au code Hub/Service/FW (9c0e40d)

Compensation de la gravité avec les outils, même en mode libre (122238f)

transfert : mise en attente basée sur l'inactivité — se garer dès que le véhicule est à l'arrêt (dfc4f84)

transfert : réglage du PID de pop-out, du déplacement et du délai d'expiration du mode parking pour le maintien en veille (265f731)

imu : ajout des adresses EEPROM « BFLGImuOrientationSensorEnabled » et « 0xE4 » (949de27)

imu : ajout d'accesseurs et de mutateurs pour le quaternion et l'accélération du robot (025078d)

imu : ajout d'accesseurs de lecture pour le quaternion et le vecteur d'accélération du robot (0c33e01)

imu : étendre la commande « save » pour conserver les données d'orientation de l'IMU 0xE4 (0236ebe)

imu : lecture en temps réel des données IMU via BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0)

imu : implémentation du gestionnaire du contrôleur 0xE4 avec les modes lecture/réglage/capteur (397e135)

imu : implémentation des ébauches d'analyseurs 0xE4 et mise en place de toutes les tables de répartition (b69874e)

imu : cinématique en temps réel + actualisation de l'orientation en tenant compte de la gravité (a79e845)

imu : protocole de mode d'orientation versionné pour 0xE4 (562becb)

minv : permettre la redéfinition de la broche du bouton d'étalonnage pour les premiers prototypes (3e20333)

notif : remplacer « safety_fsm_state » par « notif_tier », scinder « fold » en canaux BB/BA (cf67daa)

notif : restauration des identifiants de sécurité de la famille B, qui avaient été adaptés à la famille A (0x15-0x17) (d709b32)

notif : répartition de l'émission des notifications d'état, de sécurité et de données sur 3 canaux (69c05eb)

perf : test de réessai automatique en cas de déconnexion d'un appareil au démarrage à froid (3b18443)

perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)

perf : augmentation de la fréquence de la porte p01 à 4 000 Hz (fonctionnalité « idle-host ») (8c614c8)

safety-config : implémentation des opérations GET/SET/RESET de configuration de sécurité en série (dd81a9b)

Configuration : ajout de QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) - relecture différée du BNO (282407e)

Configuration : fournir le quaternion 0x0C à partir du cache cinématique, de manière passive (4c85719)

sim : ajout d'une fonctionnalité d'augmentation de puissance aux entrées de PlantNN (7953aea)

sim : privilégier le flux de télémétrie du micrologiciel de débogage pour la capture d'identification (bafeec0)

sim : simulateur de plante FW sur base Scaffold + pipeline d'identification (2059aa6)

outils : ajout d'un script de test de sécurité à force constante pour la validation de la précharge FOD (4529402)

Amortissement des limites de session lors de la mise à l'échelle automatique de l'espace de travail (cd74ccd)

Amélioration des performances

bench : fenêtre RT à faible gigue pour renforcer p01 face à la charge du processeur hôte (ac154d4)

imu : échantillonnage non bloquant du BNO055 via teensy4_i2c (03f249d)

augmenter le couple maximal des moteurs Minverse (ed5e4e4)

Tous les téléchargements

Tous les téléchargements disponibles pour cette version :

Micrologiciel de l'appareil 7.7.0 InverseX

Artéfacts : inverse.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.7.0 Inverse3

Artéfacts : inverse.zip

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Micrologiciel de l'appareil 7.7.0 Minverse

Artéfacts : inverse.zip

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